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国家开放大学《机电一体化系统》实训作业参考答案
《机电一体化系统》仿真实验报告
实验名称关节型机械手夹取物体控制实验
姓名学号
专业实验日期
一、实验目的及要求
用PLC构成机械手控制系统。
二、实验设备(环境)及要求
1、PLC实验箱一台；
2、PLC编程环境与编辑软件一套。
三、实验内容与步骤
1、控制要求
按启动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下
降到位后机械手夹紧物体，2S后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，
左转到位后下降，下降到位机械手松开，2S后机械手上升，上升到位后。传送
带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B停止，此时传送带A运
行直到按一下光电开关才停止，……循环。
2、1/0分配(连线)
输入输出
名称PLC节点名称PLC节点
启动按钮(SB1)XO上升YV1Y1
停止按钮(SB2)X5下降YV2Y2
上升限位(SQ1)X1左转YV3Y3
下降限位(SQ2)X2右转YV4Y4
左转限位(SQ3)X3夹紧YV5Y5
右转限位(SQ4)X4传送带AY6
光电按钮(PS)X6传送带BY7
3、输入程序代码(梯形图或助记符)
X000X005
—(H
X001Y002
4—…M11
图
M11
X004Y003
sM14
M14
X006MO
14(M18
MI8
团M16
18KY006
M109M110
M1M14M101M102M103M104M105M106M107M108M109
240
M16
0M100
X005
37{ZBSTM101M109
-[FSTH200
M100
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