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国家开放大学《计算机仿真技术基础》形考任务1-3+实验任务

1-2参考答案

《计算机仿真技术基础》是国家开放大学机器人工程(本科)专业的一门必

修专业课程。本课程为4学分，课程教学总学时为72学时，其中实验学时为24

学时。课程代码：04859

形考任务1

统应有的服务，包括硬件抽象层、底层设备驱动控制层、常用软件工具、进程间

通信机制以及程序包管理等等，同时它也提供用于获取、编写、编译和跨计算机

运行代码所需的工具和库函数。(√)

2.ROS中的应用功能涵盖各种各样的功能包，可简单分为底层驱动、上层功

能、控制模块以及常用组件四个类别。(√)

3.ROS是提供了机器人编程开发的框架，通过该系统框架把原本松散的底层

驱动、检测、控制、智能算法等零部件融合在一起，为它们提供通信架构和服务。

(√)

4.ROS需要有效的结构去管理无数的节点、消息、服务、工具和库文件。(√)

5.消息是节点之间进行传递的载体，节点之间的通讯需要某种格式的消息，

才能正确的对数据进行识别和处理。(√)

形考任务2

现数据的交互和传递。(√)

种点对多点的单向通信方式，这里的“点”指的是节点node,也就是说node之

间可以通过topic方式来单向传递信息。(√)

3.Service通信是单向的，它只可发送消息，不会得到反馈信息。(×)

机器人3D建模或部分结构模型主要用于仿真机器人或者为了简化开发者的工作，

ROS中的机器人建模就通过URDF文件来实现。(√)

5.Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质

量的图形渲染、方便的编程与图形接口。(√)

形考任务3

1.机器人本体、末端执行器是执行任务的核心机械部件，当执行不同工作时，

在快换接头处可以更换不同的末端执行器，以实现不同的功能，比如，抓取、放

置、焊接等用途。(√)

2.机器人工作站主要由机械模块、控制模块构成。(√)

3.机器人基本部件、夹持器(工具)和控制装置等部件组成物体移动作业的搬

运类工业机器人系统。(√)

4.程序指令中的指令码又称操作码，是用来规定控制系统需要执行的操作，

操作数又称操作对象，它用来定义执行这一操作的对象。(√)

5.离线编程是通过编程软件直接编制程序的一种方法。离线编程不仅可编制

程序，而且还可进行运动轨迹的离线计算，并虚拟机器人现场操作的环境，对程

序进行仿真运行，由此验证程序的正确性。(√)

实验任务一

考核说明要求实验一至五中选二个完成，其中实验一至实验三中任选一个完

成并提交实验报告，实验四至实验五中任选一个完成并提交实验报告。

实验一：ROS的简易编程(4学时)

实验内容：在第二章的学习过程中已经完成了ROS操作系统的安装，本实

验在此基础上要求学生在ROS操作系统下完成发布者和订阅者、客户端和服务

端的编程实现，并运行小乌龟仿真控制小乌龟运动并使用rqt_graph可视化查看

当前ROS系统中的计算图。最后在教师的带领之下熟悉rviz与gazebo等工具的

使用。

参考答案：

《ROS简易编程实验报告》

一、实验目的

1.掌握在ROS操作系统下发布者和订阅者、客户端和服务端的编程实现方法。

2.学会使用小乌龟仿真控制小乌龟运动，并通过rqt_graph可视化查看ROS

系统中的计算图。

3.熟悉rviz与gazebo等工具的使用。

二、实验环境

已安装ROS操作系统的计算机。

三、实验原理

1.发布者和订阅者机制

在ROS中，发布者负责将消息发布到特定的话题上，而订阅者则订阅感兴

趣的话题以接收消息。这种机制实现了节点之间的数据通信和信息共享。

2.客户端和服务端机制

客户端向服务端发送请求，服务端接收请求并进行处理，然后将响应返回给

客户端。这用于实现特定的任务或获取特定的信息。

3.小乌龟仿真与控制

通过编写程序控制小乌龟在仿真环境中的运动，利用ROS的相关功能和接

口实现对小乌龟的位置、速度等参