基于模型的系统工程（MBSE）及MWORKS实践 课件 8 MBSE教材讲义 第八章 应用案例.pptx

立足航天、面向工业、服务行业基于模型的系统工程及MWORKS实践聂兰顺教授2024年11月08日

立足航天、面向工业、服务行业应用案例聂兰顺教授2024年11月08日

概述火星车与地球卫星或月球探测器相比，其光照强度、温度变化、空间粒子辐照等飞行环境以及飞行任务都有很大的不同，这就要求火星车系统能够适应各阶段的空间环境变化，保证火星车能够可靠完成火星探测任务。火星车系统面临的环境新、接口多、研制任务重、过程复杂等特点，为了在设计、综合测试等阶段，更好地掌握火星车系统的工作状态和性能指标，需要进行火星车系统的快速方案论证。本章基于前述章节的“三阶段六过程”MBSE方案设计论证方法，针对火星车系统，开展使命任务定义与需求分析、系统架构定义与可行性论证及运行方案仿真与综合评估全流程案例应用，从而为学习本教材的学员提供一整套MBSE案例。

使命任务定义与需求分析明确火星车在任务中的角色和使命；包括对探测对象的明确定义，例如火星表面的地质特征、岩石样本或者周围环境等；同时，还需要清楚地定义探测任务的目标和范围，例如是否要寻找生命迹象、研究火星气候变化等；还需要明确探测的时间范围，即火星车在多长时间内需要完成任务。通过明确这些因素，可以确保对火星车任务的整体理解一致，并为后续的需求分析提供基础。基本用例定义?使命任务定义

使命任务定义与需求分析在需求分析方面，需要对火星车的各项功能进行详细的分析和规划；导航功能，火星车需要能够准确地定位自身位置，并规划和执行路径；需要考虑避障功能，即火星车能够识别并避免遇到的障碍物，避免碰撞和损坏；还需要具备采样功能；通信功能也是火星车不可或缺的一项需求；还需要考虑样本存储和保护机制，以确保采集到的样本在返回地球之前保持完整和可靠。需求分析

使命任务定义与需求分析性能需求包括以下内容导航精度需求定位误差要求在10m之内；行走速度需求速度要求在3m/s左右，误差不超过0.5m/s；机械臂转动角度需求机械臂转动角度要求不低于60度；图像台转动角度需求图像台转动角度要求不低于60度；需求分析功能需求包括以下内容导航功能需求火星车需要能够根据指定的目标位置进行导航和移动；摄像功能需求火星车需要具备摄像头，并能拍摄和传输图像；采样功能需求火星车需要具备机械手臂，能够执行物理操作，如采样、挖土等；远程控制功能需求地面控制中心需要能够远程监测和控制火星车的行动；维护和保养功能需求火星车需要具备易于维护和保养的设计；

系统架构定义与可行性论证在系统架构定义阶段，首先需要明确火星车系统的目标和任务；基于8.2节开展的使命任务定义与需求分析，对黑盒用例继续进行细化，即利用SysML中的活动图、序列图和状态机图对黑盒用例进行细化和分解，形成从黑盒到白盒的扩展；完成使命任务定义和需求分析之后，通过对分系统层级用例进行细化，得到更具体的活动图。功能分析

系统架构定义与可行性论证通过序列图，可以更好地理解用例所描述的业务流程中各个对象之间的交互关系。功能分析

系统架构定义与可行性论证状态机图示例，通过状态机图，可以更好地理解用例中所描述的系统或对象的状态变化规律，包括故障状态、正常状态、未连接状态、已连接状态、导航装备状态及执行任务状态等。功能分析

系统架构定义与可行性论证系统组成定义基于明确的目标和任务，可以开始建立火星车系统的架构模型。这一模型应该以系统为中心，描述火星车系统各组成部分及其相互关系和交互方式。系统架构定义

系统架构定义与可行性论证在系统架构定义中，还需要考虑不同分系统、模块之间的接口和交互；对功能逻辑和数据流进行细化和分析，并对每个活动的输入、输出数据进行功能逻辑接口设计，从而得到带有功能逻辑接口的任务执行过程活动图。功能分配与接口交互定义

系统架构定义与可行性论证可以将详细的任务过程模型进行细化，将任务执行过程中的各类功能分配到不同的分系统或者模块中，在带有功能逻辑接口的活动图基础上结合功能-架构组成，完成功能分配与泳道图的生成；与上述过程相同，可以将其他功能模块转化为相应的白盒行为模型。功能分配与接口交互定义

系统架构定义与可行性论证根据上述任务执行过程的白盒分析结果，能够识别出不同分系统、功能模块间的逻辑接口关系，从而支持物理接口的定义与开发。此时，系统架构模型中所需的接口具有较强的抽象性，一般可以按专业直接定义；将上述接口定义应用于系统架构模型中，可以设计完成如图的火星车的内部模块图。功能分配与接口交互定义

系统架构定义与可行性论证分系统需求分配与分析根据总体任务要求可将系统运动相关的功能需求分配给控制系统。控制系统架构设计前面已将控制系统分解为导航制导、传感器、运动控制等主要的功能模块，在上述控制分系统整体需求的基础上，可以进一步根据火星车移动探测过程中的活动开展功能分析，识别出相对应的功能需