步行者爬楼梯机器人设计资料.pdfVIP

摘要

机器人是一门涉及计算机科学、机械、电子、自动控制、人工智能等多个方

面的科学。

步行者机器人是一台在四连杆机构的基础上而设计出来的爬楼梯机器人。它

最大的特点是能够始终保持自身重心，实现爬上楼梯的目的，动作稳定，优美。

虽然该作品结构较为简单，但是其中采用了模块化设计，使其可以随时更新、升

级(这是现今机电一体化工程中鲜有的设计方法);使机器不仅能适应不同的楼

梯，更可以在不同情况的路面上发挥其作用。其中利用的仿生学原理使该机器人

即使在路况不是很好的情况下也可以稳定的进行工作。

1、进行了较完善和全面的方案设计而后分析论证。重点分析讨论了其中具

有代表性的三个方案。并从中选取一个作为设计方案。

2、对于机器人运动方式，系统设计及其驱动要求进行了认真仔细的分析，

对比和计算校核。

3、针对已定方案的设计计算，进行了实际制作从而验证了机构的可行性。

关键词：机器人爬行台阶

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第一章机械的功能原理设计

1.1实现功能

在当今的人类社会中，在楼房已经成为人类进入现代文明的标志之一的同时，各种各样

的爬楼梯机器人也随之而出现。但现有的设计中，用于爬楼梯的机器人普遍成本较高，结构

较为复杂，不适合在日常生活中进行广泛的运用。而在日常生活中，我们又需要一种成本相

对较低且加工简便的爬楼梯机器人为我们服务。所以我们本次作品的设计从低成本出发，使

作品在结构上尽量简化，同时又能满足对爬楼梯这一基本功能的实现(如图1),从而为今

后功能多元化拓展提供一个良好的运动平台。

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图1实现爬楼梯功能

1.2原理设计

步行者号机器人是以链轮作为传动工具。运动部分采用了平行四连杆机构。

这个机构的稳定性高，不会出现转弯等现象。其运动半径为189mm,传动轴每旋

转一周直线运动距离为378mm。在走楼梯时每转一圈跨上两阶台阶。连杆的长度

是由一阶台阶的对角线长度所确定的步行者号的重心设计在机身前部的1/3处，

这样设计的特点是能够始终保持自身重心，实现爬上楼梯的目的。运动过程中的

传动比为1:8。图2为步行者的运动示意图。

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图2运动示意图

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第二章运动方案设计分析

2.1方案设计

步行者号机器人是在多种设计方案中被最终选定的方案。在制作之前，我们

考虑过很多方案，比较成熟的有三种。

2.1.1方案一

应用坦克车原理(如图3),利用履带和楼梯棱角接触时产生的摩擦力使其

爬上32“倾角的斜坡(楼梯)

图3

2.1.2方案二

前轮的半径为大于100mm,后轮半径根据链轮的传动比来确定。(如图4)在

每个轮子上包上履带，同样利用摩擦力进行攀爬。

图4

2.1.3方案三

采用四连杆机构，利用仿生学原理实现拾阶而上一步步踏上台阶的动作。以

机架连杆为脚，曲柄为腿设计出步行者号(如图5)

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图5

2.2方案的对比和分析

方案一优点：适用于倾角较小的斜坡和楼梯，稳定性好

缺点：不适合坡度较陡的斜坡和楼梯，与楼梯的接触为线摩擦，易打滑。