控制工程基础王积伟4714.pdfVIP

博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

二、控制工程基础的研究对象与任务

三、本课程的主要内容

四、本课程的学习方法

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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

一千多年前：铜壶滴漏计时

时

器、指南针、各种天文仪器间

刻

年：发明蒸汽机度

调速器

1868年：J.C.Maxwell发表浮子

《调速器》，提出反馈控制铜壶滴漏

的概念及稳定性条件。

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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

年：提出劳斯稳定性判据。

1892年：A.M.Lyapunov提出李雅普诺夫稳定

性理论。

1895年：A.Hurwifz提出赫尔维茨稳定性判据。

1932年：H.Nyquist提出奈奎斯特稳定性判据。

1945年：H.W.Bode提出反馈放大器的一般设

计方法

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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

年：发表《控制论》，标志经典

控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数

为基础，主要研究单输入单输出（SISO）系

统的分析和控制问题；

1950年：W.R.Evans提出根轨迹法，进一步充

实了经典控制论；

1954年：钱学森发表《工程控制论》；

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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

年代末60年代初：现代控制理论形成；现代

控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研

究多输入-多输出(、时变、非线性等

系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适

应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重

点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空

间方法。

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博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

Pontryagin）提出极大

值原理

1957年：R.I.Bellman提出动态规划理论

1960年：R.E.Kalman提出卡尔曼滤波理论

19601980年：确定性系统的最优控制、随机

系统的最优控制、复杂系统的自适应和自学习