周继昆自动控制原理课程设计.docx

周继昆：直线一级倒立摆的频率法校正

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1引言

1.1问题的提出

控制器的设计是倒立摆系统的核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，需要给系统设计控制器，目前典型的控制器设计理论有：PID控制、根轨迹以及频率响应法、状态空间法、最优控制理论、模糊控制理论、神经网络控制、拟人智能控制、鲁棒控制方法、自适应控制，以及这些控制理论的相互结合组成更加强大的控制算法。

1.1.1用频率法对直线一级倒立摆进行校正的原理

系统对正弦输入信号的响应，称为频率响应。在频率响应方法中，我们在一定范围内改变输入信号的频率，研究其产生的响应。频率响应可以采用以下三种比较方便的方法进行分析，一种为伯德图或对数坐标图，伯德图采用两幅分离的图来表示，一幅表示幅值和频率的关系，一幅表示相角和频率的关系；一种是极坐标图，极坐标图表示的是当ω从0变化到无穷大时向量G(jω)G(jω)的轨迹，极坐标图也常称为奈奎斯特图，奈奎斯特稳定判据使我们有可能根据系统的开环频率响应特性信息，研究线性闭环系统的绝的稳定性和相对稳定性。

2建立小车倒立摆的实际数学模型

图1小车与倒立摆模型

2.1小车倒立摆的实际数学模型的参数确定

2.1.1已知参数

如图1为小车倒立摆的实际数学模型，该模型的已知参数为：

M：小车质量 1.096kg

m：摆杆质量 0.109kg

b：小车摩擦系数 0.1N/sec

L：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m

I：摆杆惯量 0.0034kgm2

2.1.2设定该模型的未知参数

F加在小车上的力

x小车位置

φ摆杆与垂直向上方向的夹角

θ摆杆与垂直向下方向的夹角

2.2建立小车倒立摆的实际数学模型

图2系统受力分析

如图2所示N和P分别为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。为小车的速度，为小车的加速度。

小车水平方向的合力： (1)

摆杆水平方向的合力：

(2)

水平方向的运动方程：(3)

对摆杆垂直方向上的受力进行分析，可得垂直方向的运动方程：(4)

(5)

用u来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下：

(6)

(6)

(7)

(7)

如果令进行拉普拉斯变换，得到摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：

(8)

把实际参数代入，可得系统的实际模型：(9)

3频率响应分析

3.1用Matlab对原系统仿真

前面我们已经得到了直线一级倒立摆的物理模型，实际系统的开环传递函数。其中输入为小车的加速度V(s)，输出为摆杆的角度Φ(s)，在Matlab下绘制系统的Bode图和奈奎斯特图。

在MATLAB中键入以下命令：

clear;

num=[0.02725];

den=[0.01021250-0.26705];

z=roots(num);

p=roots(den);

subplot(2,1,1)

bode(num,den)

subplot(2,1,2)

nyquist(num,den)

得到如下结果

z=Emptymatri