俄版SimpleBGC、Storm32开源三轴云台软硬件以及调参软件说明书-V1.02.pdfVIP

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

调参软件说明书

声明：

本方案采用开源方案，云台嵌入式软件采用simpleBGC开源代码，并参考了网上

“SimpleBGC32-开源三轴无刷云台算法完全解说”修改而成，程序在STorM32BGCV1.31硬

件开源板卡中调试成功并通过实测。调参软件采用storm32-bgc开源调参软件程序修改而成，

继续秉承open原则，开发板硬件套件因为有成本，没办法free，但是软件一律源代码！

在此对以上作者表示无比敬仰！如有侵权，请及时提出，我们配合修改！

所有软件都是笔者在开源基础上针对硬件修改而成，付出辛勤和汗水编写调试了n多天

才调试成功的，送源代码是让您学习用的，您可以借鉴开发您自己的产品，请您不能将该源

代码直接用作商业用途，一经发现笔者保留追究的权利。

嵌入式硬件

采用STorM32BGCV1.31硬件开源板卡为基础，可参考V130的原理图和PCB

原理图：：：三轴云台台硬件件BGCBGC

PCB：：三轴云台三轴云台硬件硬件

坑一：原理图PCB请用EAGLE打开查看，就不要用allegropads等工具try啊try的，再把

电脑踹了。

坑二：网络的SimpleBGC程序不能直接跑在该板子上，笔直进行了移植调试，请不要直接将

网上的源码烧录在该板子上噢，烧板子的笔者就不进行技术支持了。

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

明白人看了之后，就可以开始不论是买板子还是做板子，总之拿到一块板子以后，先安装了

程序搭建起环境，调试调试吧

1.准备工具

a.JLINK仿真器一个

b.串口转接器一个：

c.USB转串口驱动程序：三轴云台三轴云台硬件硬件驱动资料

t232rusbuart驱动驱动(当

然有可能是其他串口驱动，看你手头上的转换器型号了)

d.MiniUSB线缆一条

e.Usb驱动程序：三轴云台台硬件件驱动资料料驱动程序序

f.Keil安装包我的事keil5.21版本的，网上下载一个吧，好多文档介绍keil的

g.如果你想要修改调参软件，就要下载perl，我用的是5.24，其他版本的没试过，不知

道兼容不兼容，大家可以给我反馈

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

2.USB串口驱动，安装USBVCP调参软件驱动，就带过吧，没什么难点。

3.安装keil，之后双击工程文件：三轴云台三轴云台嵌入式软件嵌入式软件和调参

软件o323bgc-release-v090通信完成成

打开工程，编译完成

4.下载：连接好JLINK，直接点击Load进行下载

5.接口说明一下

勿以恶小而为之，勿以善小而不为。——刘备

6.

调参

PID调参其实很不好弄，网上开源的比较少，就找到storm32-bgc开源调参软件程序，但是

用的perl的老版本，现在都不支持了。只能是硬着头移植