智能机器人设计与编程作业指导书.docVIP

智能设计与编程作业指导书

TOC\o1-2\h\u25761第一章智能概述 2

6901.1智能的发展历程 2

43661.2智能的分类与特点 3

26366第二章硬件系统设计 3

292032.1硬件选型 3

149302.2硬件集成 4

134532.3硬件调试 4

24226第三章控制系统设计 5

84503.1控制系统原理与结构 5

141353.1.1控制系统原理 5

161353.1.2控制系统结构 5

248303.2控制算法设计与实现 5

176263.2.1控制算法设计 5

67033.2.2控制算法实现 5

155853.3控制系统功能优化 6

15466第四章感知系统设计 6

224964.1感知系统概述 6

11474.2传感器选型与配置 6

230804.3感知数据处理与分析 7

32088第五章运动学分析与建模 7

171735.1运动学基本概念 7

205175.1.1关节 8

24455.1.2自由度 8

23675.1.3运动学链 8

239015.1.4运动学方程 8

88525.2运动学建模方法 8

73415.2.1DenavitHartenberg方法 8

260725.2.2旋量理论方法 8

260805.2.3坐标变换法 8

34215.3运动学模型验证与应用 8

126945.3.1实验验证 9

1415.3.2仿真验证 9

321775.3.3应用实例 9

12636第六章动力学分析与建模 9

65356.1动力学基本概念 9

26076.2动力学建模方法 10

257746.3动力学模型验证与应用 10

6148第七章路径规划与导航 10

74167.1路径规划基本概念 11

150797.2路径规划算法设计与实现 11

321677.3导航系统设计与实现 11

14067第八章任务规划与调度 12

166028.1任务规划基本概念 12

47198.2任务规划算法设计与实现 12

240028.3调度策略设计与实现 13

20937第九章编程与控制 14

289609.1编程语言与工具 14

267539.1.1概述 14

274219.1.2常用编程语言 14

118359.1.3常用编程工具 14

134389.2控制指令与编程 14

249769.2.1概述 14

201509.2.2常见控制指令 15

200679.2.3控制指令编程实现 15

198259.3编程实践与应用 15

70959.3.1实践项目概述 15

157529.3.2实践项目一：自主导航 15

95629.3.3实践项目二：服务 15

27775第十章智能实验与案例分析 15

1022310.1实验设计与实施 15

2379910.1.1实验目的 15

3124110.1.2实验设备与工具 16

2246410.1.3实验步骤 16

909210.2实验结果分析与评价 16

1803010.2.1实验数据分析 16

2770810.2.2实验结果评价 16

1116510.3典型案例分析与应用 16

148210.3.1案例一：智能搬运 16

2823110.3.2案例二：智能巡检 16

2047210.3.3案例三：智能服务 16

第一章智能概述

1.1智能的发展历程

智能作为人工智能领域的重要分支，其发展历程可追溯至上个世纪。自20世纪50年代起，计算机科学、自动化技术、控制理论等领域的快速发展，智能逐渐成为科学家们研究的热点。以下是智能发展历程的简要回顾：

（1）20世纪50年代：美国数学家诺伯特·维纳提出了“控制论”概念，为智能的研究奠定了基础。

（2）20世纪60年代：美国科学家约翰·麦卡锡提出了“人工智能”概念，智能研究开始受到广泛关注。

（3）20世纪70年代：智能研究逐渐向实际应用领域拓展，如工业、服务等。

（4）20世纪80年代：操作系统（ROS）的出现，为智能研究提供了统一的开发平台。

（5）20世纪90年代：神经网络、遗传算法等人工智能技术的不断发展，为智能研究注入了新的活力。

（6）21世纪初：智