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实验三利用matlab分析能控性和能观性

实验三利用Matlab分析能控性和能观性

实验目的：熟练掌握利用Matlab中相关函数分析系统能控能观性、

求取两种标准型、系统的结构分解的方法。

实验内容：

1、能控性与能观性分析中常用的有关Matlab函数有：

Size(a,b)获取矩阵的行和列的数目

Ctrb(a,b)求取系统能控性判别矩阵

Obsv(a,c)求取能观性判别矩阵

Rank(t)求取矩阵的秩

Inv(t)求矩阵的逆

[abar,bbar,cbar,t,k]=ctrbf(a,b,c)对系统按能控性分解，t为变换

阵，k为各子系统的秩[abar,bbar,cbar,t,k]=obsvf(a,b,c)对系统按能观

性分解

2、利用Matlab判定系统能控性和能观性

A、求取判别矩阵的秩，而判别矩阵可用两种方法得到：

M=ctrb(a,b)或者M=[b,a*b,a^2*b,……]

B、将系统变换为对角线型或者约当标准型，根据结果直接判断。

化为标准型可以使用第

一次实验中介绍的ss2ss、canon等函数。

3、化为能控标准型和能观标准型

如：a=[101;010;100];

b=[011];

c=[110];

m=ctrb(a,b)

m=

011

111

101

n=length(a);tc1=eye(n);tc2=eye(n);tc1(:,1)=m(:,3)

tc1=

100

110

101

tc1(:,2)=m(:,2)

tc1=

110

110

101

tc1(:,3)=m(:,1)

tc1=

110

111

101

qc=rank(m)

qc=

3

den=poly(a)

den=

tc2(2,1)=den(2)

tc2=

100

-210

001

tc2(3,2)=den(2);tc2(3,1)=den(3)tc2=

00

tc3=tc1*tc2;tc4=inv(tc3);

a1=tc4*a*tc3

a1=

b1=tc4*b

b1=

c1=c*tc3

c1=

参照该例，掌握其他标准型的求解办法。

4、系统的结构分解

A、找到变换矩阵cR或者oR，利用线性变换进行结构分解。

B、利用Matlab中的函数进行分解：

[abar,bbar,cbar,t,k]=ctrbf(a,b,c)对系统按能控性分解，t为变换

阵，k为各子系统的秩

[abar,bbar,cbar,t,k]=obsvf(a,b,c)对系统按能观性分解

利用[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,i)可以验证能控能观子系统的传递

函数阵等于原系统的传递函数阵。

5、传递函数阵的最小实现

对于多输入-多输出系统，由tf2ss或者zp2ss直接得到的系统实

现经常不是一个最小实现，利用minreal函数可以去掉不能控或者不

能观的状态，得到一个最小实现。num={[46],[23];-2-1}

num=

[1x2double][1x2double]

[-2][-1]

den={[132],[132];[132],[132]}

den=

[1x