- 1、本文档共13页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
乐民之乐者,民亦乐其乐;忧民之忧者,民亦忧其忧。——《孟子》
0.1简述工业机器人的定义,说明机器人的主要特征。
答:机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置,通过可编程动作来执行种
种任务并具有编程能力的多功能机械手。
1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。
2.机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。
3.机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。
4.机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
0.2工业机器人与数控机床有什么区别?
答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链;
2.工业机器人一般具有多关节,数控机床一般无且均为直角坐标系统;
3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4.机器人灵活性好,数控机床灵活性差。
0.5简述下面几个术语的含义:自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目,不包括手爪(末端执行器)的开合自由
度。
重复定位精度是关于精度的统计数据,指机器人重复到达某一确定位置准确的概率,
是重复同一位置的范围,可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。
工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为
手臂末端最大的合成速度(通常在技术参数中加以说明)。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
0.6什么叫冗余自由度机器人?
答:从运动学的观点看,完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称
为冗余自由度机器人。
0.7题0.7图所示为二自由度平面型机器人机械手,图中L1=2L2,关节的转角范围是0
゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画图时可以设L2=3cm)。
乐民之乐者,民亦乐其乐;忧民之忧者,民亦忧其忧。——《孟子》
1.1点矢量v为[10.0020.0030.00]T,相对参考系作如下齐次坐标变换:
0.8660.5000.00011.0
0.5000.8660.0003.0
A=
0.0000.0001.0009.0
0001
写出变换后点矢量v的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot及平移算子
Trans。
0.8660.5000.00011.010.009.66
0.5000.8660.0003.020.0019.3
您可能关注的文档
最近下载
- 《知行合一王阳明》读书笔记》ppt模板课件.ppt
- 泰康之家品牌年度推广思路沟通#养老#.docx VIP
- 一级建造师执业资格考试大纲(2025年版)-《专业工程管理与实务》(铁路完整版.pdf VIP
- 幼儿园项目式学习活动实施策略研究.docx VIP
- 基于主题意义探究的整本书阅读教学实践——以《多维阅读》(13)Uncle Al Goes Camping with Us 为例-来源:教育视界(外语教学版)(第2021003期)-江苏凤凰报刊出版传媒有限公司.pdf VIP
- 智慧化政务云顶层设计与建设详解PPT.pptx VIP
- 2.3 资源枯竭型地区的可持续发展——以德国鲁尔区为例.pptx
- 船舶内装工艺.pdf
- 心内科高血压病试题集.doc
- KXJ127矿用隔爆兼本安型控制箱使用说明书.pdf VIP
文档评论(0)