一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统.pdfVIP

博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN113485124A

(43)申请公布日2021.10.08

(21)申请号CN202110920053.5

(22)申请日2021.08.11

(71)申请人长安大学

地址710064陕西省西安市南二环路中段

(72)发明人朱旭赵文杰梁宇飞闫茂德杨盼盼左磊

(74)专利代理机构61200西安通大专利代理有限责任公司

代理人朱海临

(51)Int.CI

G05B13/04

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种考虑通信时滞的异构车辆队列

稳定性控制方法及系统

(57)摘要

本发明公开了一种考虑通信时滞的

异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通

过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向

动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，

通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价

分解为若干个子系统特征方程，将整个车

辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为

博观而约取，厚积而薄发。——苏轼

若干个子系统的稳定性控制问题，极大地

降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算

量。通过建立子系统的辅助特征方程，将

无限的系统特征根求解问题转化为有限的

纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程

直接求根，本发明可计算出车辆队列的准

确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出

的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性

条件为充分必要条件。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2021-10-26实质审查的生效实质审查的生效

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