双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究.pdfVIP

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法

研究

一、概览

随着科技的蓬勃发展，人工智能领域涌现出许多创新技术，其中

双臂机器人作为一种具有高度自主性和灵活性的机器人形式，受到了

广泛关注。为了使双臂机器人在更广泛的应用场景中更好地模拟人类

行为，实现与人类的自然交互，本文提出了一种双臂机器人拟人化动

作实现与协调控制方法的研究。

双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究的核心目标在

于使双臂机器人在执行复杂任务时能够像人类一样灵活、协调地完成

任务。为实现这一目标，本文首先分析了双臂机器人在执行任务过程

中所面临的挑战，例如：不同任务的多样性、任务执行过程中的协同

性要求以及环境因素的影响等。针对这些挑战，本文提出了一种基于

强化学习和仿真的方法来训练双臂机器人的预控制器，并对其进行优

化以提高其协调运动能力。在协调控制方面，本文采用了一种基于模

型预测控制（MPC）的方法来实时调整双臂机器人的动作，以适应不

断变化的任务环境和提高任务完成质量。在实验验证阶段，我们将这

种方法应用于实际的双臂机器人系统，并对其性能进行了评估和比较，

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

以证明本研究的有效性和实用性。

1.1研究背景与意义

人工智能和机器人技术的发展为人类生活和工作带来了极大的

便利，同时也对机器人性能提出了更高的要求。传统机器人虽然在很

多领域取得了显著的成果，但是其在动作的灵活性、协调性以及智能

性方面仍存在许多不足。在特定场景下对机器人进行拟人化设计，实

现更高级别的自主决策与协同作业已经成为业界研究的热点。

在众多应用场合中，双臂机器人以其独特的结构特点和高度灵活

的运动能力，在一些复杂或精细的操作任务中具有显著的优势。通过

对双臂机器人进行拟人化设计和研究，使其能够在更接近人类的条件

下完成各种任务，对于推动机器人技术的跨足各领域的应用具有重要

意义。

本文的研究将双臂机器人与人类的运动特点相结合，探索更为自

然的动作实现方式和协调控制策略，期望为双臂机器人在工业生产、

医疗护理、航空航天等需要高度仿人化运动的领域提供理论依据和技

术支持。通过深入研究双臂机器人的拟人化动作实现和协调控制，有

望提高我国在机器人领域的研发实力，扩大其在国际竞争中的优势地

位。

本文的研究还将推动人工智能、神经科学、认知科学等多学科的

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

交叉融合，进一步丰富和完善双臂机器人拟人化动作的理论体系，为

未来更为复杂和智能的双臂机器人技术研究奠定基础。

1.2国内外研究现状及发展趋势

随着科技的不断进步，双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方

法的研究已经逐渐成为人工智能领域的一个重要方向。双臂机器人在

许多领域都有着广泛的应用前景，如工业制造、医疗护理、家庭服务

等。要实现双臂机器人的自然、流畅且高效的动作，仍需克服一系列

的技术难题。

双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法的研究已经取得了

一定的成果。中国科学院自动化研究所等机构在双臂机器人的动力学

建模、协同控制等方面开展了一系列研究工作。一些高校和科研机构

也在双臂机器人的感知与认知、情感计算等方面进行了探索。与国外

先进水平相比，国内研究在双臂机器人的拟人化动作实现