智能控制工程实践创新教程 课件 第一篇基础知识篇：推开工程实践创新平台大门.pptx

智能控制工程实践创新教程第一篇基础知识篇：推开工程实践创新平台大门

目录content任务一了解智能机器人01任务二认识智能移动机器人02任务三学习智能微型运动装置教学平台03任务四了解MicroPython开发之旅04任务五掌握MicroPython编程基础05

任务一了解智能机器人/01

任务一了解智能机器人

任务一了解智能机器人一、智能机器人概述机器人可分为一般机器人和智能机器人，一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。之所以称为智能机器人，是因为它有相当发达的“大脑”。在大脑中起作用的是中央处理器，与操作它的人联系紧密。可以按目的进行复杂动作。二、智能机器人分类智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种：传感型机器人、交互型机器人、自主型机器人。三、智能机器人发展趋势自主分布式机器人系统，或者多智能体机器人系统是智能机器人未来发展的一个重要趋势。机器人由多个智能信息处理装置和自主动作装置组成。各个单元具有模块化的结构，多个模块组合起来就组成机器人系统。由多关节组成的机器人，每个关节都嵌入智能动作装置，构成一个彼此边通信边运动的系统。

任务二认识智能移动机器人/02

任务二认识智能移动机器人

任务二认识智能移动机器人一、智能移动机器人概述智能移动机器人是智能机器人的一种，是由传感器、遥控操作器和自动控制器等机构组成的具有移动功能的机器人系统，具有自行组织、自主运行、自主规划等特点。二、智能移动机器人分类1.轮式（wheeled）机器人轮式机器人由车体、车轮、车体-车轮之间的支撑机构组成，。2.履带式（track）机器人通过履带的面接触方式来适应地面的不平整性。

任务二认识智能移动机器人三、智能机器人组成结构机器人的结构是很复杂的，一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。1.执行机构执行机构就是机器人的本体。2.驱动装置驱动装置是驱使执行机构运动的机构。3.检测装置检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况。4.控制系统控制系统有两种控制方式。一种是集中式控制，另一种是分散（级）式控制。3.足式（legged）机器人足式机器人模拟了人或足式动物，与地面为非连续点接触，对行走路面的要求很低。

任务二认识智能移动机器人四、智能移动机器人的关键性能指标关键性能指标说明通行能力与工作空间、移动方式及移动能力有关移动能力移动自由度，通常称为机动度，描述移动机器人空间运动灵活度速度最大、最小的速度/加速度载荷能力在满足其他性能要求的情况下，机器人能够承载的负荷重量到点精度机器人移动到点的实际位置和理想位置之间的差距重复精度在相同的位置指令下，机器人连续重复运动若干次，其位置的分散情况静态稳定静态稳定性，质心是否在支撑区域内移动自主性控制方式，遥控、半自主还是全自主五、智能移动机器人关键技术智能移动机器人关键技术紧紧围绕着“感知”、“决策”和“执行”这三方面，其中环境感知、自主定位和路径规划是智能移动机器人技术的三大重点问题。1.环境感知目前，在机器人室内环境中，以激光雷达为主，并借助其他传感器的移动机器人自主环境感知技术已相对成熟。2.自主定位移动机器人要实现自主行走，定位也是其需要掌握的核心技术之一。3.路径规划路径规划技术也是机器人研究领域的一个重要分支。

任务三学习智能微型运动装置教学平台/03

任务三学习智能微型运动装置教学平台

任务三学习智能微型运动装置教学平台一、教学平台简介智能微型运动装置是智能移动机器人的一种，具有体积小、可移动、智能化等特点。智能微型运动装置教学平台，型号TQD-MicromouseJQ3，是天津启诚伟业科技有限公司根据职普融通教学和竞赛需求，独立开发设计，拥有自主知识产权的新一代智能微型运动装置。TQD-MicromouseJQ3共分为核心主控板、扩展板、底部电路板三部分：核心主控板：负责程序的运行，如驱动传感器检测、控制电动机转动等，都需要核心主控板发出指令。扩展板：对核心主控板接口的扩展，I/O接口以GVS三线形式引出，方便扩展通用传感器和执行器；I2C、UART和SPI接口同样延伸到了扩展板上，可以非常方便地连接液晶屏、陀螺仪等复杂模块。底部电路板：安装了运动结构，接收扩展板发出的驱动信号，经过电动机驱动芯片的处理，驱动电动机转动。

任务三学习智能微型运动装置教学平台二、核心主控板简介TQD-MicromouseJQ3核心主控板采用ESP32-D0WDQ6作为主控芯片。处理器采用国产双核SoC，时钟频率240MHz，ROM448KB，SRAM520KB，SPIFlash4MB，提供高性能支持的同时，简化项目搭建过程。支持WIFI和Bluetooth两种无线通信方式，轻松实现App和Web的通信与控制。支