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基于惯性导航技术的AGVS.docx

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    毕设

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    TOC\o1-3\h\z\u1项目背景 3

    1.1发展现状 3

    1.2研究内容 4

    2导航方式选择 4

    2.1电磁感应 4

    2.2激光导引 5

    2.3惯性导航 5

    2.4视觉导航 5

    3驱动转向方式 5

    3.1舵轮转向驱动 6

    3.2差速转向驱动 6

    3.3全轮转向驱动 7

    4图像预处理 8

    4.1灰度化 8

    4.2图像去噪 8

    4.3图像增强 9

    5霍夫变换 9

    5.1霍夫变换原理 9

    5.2检测效果 9

    6PID控制 12

    7项目

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