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《四旋翼微型飞行器位姿及控制策略的研究》

一、引言

四旋翼微型飞行器（Quadrocopter）是一种由四个旋翼驱动的飞行器，因其小巧、灵活、稳定性强等特点，近年来在军事侦察、航拍、快递运输等领域得到了广泛的应用。为了确保四旋翼微型飞行器能够精确地执行任务，其位姿控制策略显得尤为重要。本文将针对四旋翼微型飞行器的位姿及控制策略进行深入研究。

二、四旋翼微型飞行器的位姿描述

四旋翼微型飞行器的位姿主要包括位置和姿态两个部分。位置信息描述了飞行器在三维空间中的位置，而姿态信息则描述了飞行器的姿态角度，包括俯仰角、滚转角和偏航角。

1.位置信息：通过GPS或惯性测量单元（IMU）等传感器设备获取飞