《机电传动控制》第5章控制电机.pptxVIP

第一章概论(0.5h)

第二章机电传动系统的动力学基础(1.5h)第三章直流电机(4h)

第四章交流电机(6h)

第五章控制电机(4h+2h)

第六章继电器-接触器控制(6h+2h)

第七章可编程序控制器(14h+8h)

《机电传动控制》目录(48h)

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5.1步进电机

5.2直流伺服电动机5.3交流伺服电动机5.4力矩电动机

5.5直线电动机

第五章控制电机

2

控制电机—将电信号转变成电机轴上的角位

移或角速度，要求快速响应、精度高、可靠性高、无自转现象。用于自动控制、远距离测量、随动系统以及计算机装置中。

分类：测量元件、放大元件、执行元件和校正元件。

3

典型闭环自动控制系统

速度控制环节伺服驱动器

伺服电动机

位置反馈

工作台

B

A

4

5.1步进电机

一、结构和原理

磁力线力图穿过磁阻最小的路径

(a)(b)(c)

图5.2步进电动机工作原理图

(a)A相通电(b)B相通电(c)C相通电

5

2B

B

2

CB

图5.1反应式步进电动机结构

心

三拍：单三拍A→B→C→A、双三拍AB→BC→CA→AB

六拍：A→AB→B→BC→C→CA→A

K—通电系数，三拍=1、六拍=2M—定子相数

Z—转子齿数

图5.3步进电动机的三相六拍通电方式

(a)A相通电(b)A、B相通电(c)B相通电(d)B、C相通电

步距角

转速

360°

Kmz

二、通电方式

(b)

(d)

(a)

(c)

6

不细分时：I点

细分时：Ⅱ点通过电流控制

三、步距角细分

图5.4步距角细分原理图

7

图5.6启动惯频特性

启动频率：空载时，转子从静止到不失步进入正常运行所允许的最高启动频率。

转子齿与定子齿错开1/4齿距

图5.5步进电动机的矩角特性

负载转矩必须≤最大静转矩的30~50%

1、矩角特性2、启动惯频特性

四、步进电机的主要特性

8

t

t

0

il

I

TL

图5.7电流脉冲波形随频率的变化而变化的情况

(a)频率很低(b)频率增高(c)频率很高

3、运行频率特性4、矩频特性

四、步进电机的主要特性

U₁U₁U₂

f

(a)

(b)(c)

图5.8连续运行矩频特性

0t

0

0

i

I

I

U₂

9

.21

5、精度

最大步距误差：电机旋转一周相邻两步之间实际步距和理想步距的最大差值。

最大累计误差：旋转一周内从任意位置开始经过任意步之后，角位移误差的最大值。

四、步进电机的主要特性

10

电子钟表、工业机器手、包

装机械、回转工作台、数控机床等需要控制和定位的场合。

五、步进电动机的应用

11

(a)电磁式(他励式)(b)永磁式

输出功率：1~600W

5.2直流伺服电动机

一、电原理图

12

调节特性

电压与转速的关系(负载一定)

机械特性(调Uc或中)

无自转现象

机械特性

13

种类

励磁方式

特点

适用范围

普通

电磁或永磁

似普通直流电机,细长。

一般系统

无槽电枢

电磁或永磁

电枢绕组粘在光滑圆柱体表面

快速、功率大

印刷绕组

永磁

盘形薄板上印制绕组

低速、正反转频繁

空心杯电枢

永磁

绕组用环氧树脂浇注，置于内外定子间

快速启停

特点及应用范围

三、

14

无槽电枢直流伺服电动机结构简图盘形电枢直流伺服电动机的结构示意图

结构简图

15

应用：导弹的飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调

焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人等；玩具(玩具车，航模

等)、美容按摩产品(洗脸刷，脸部按摩器等)、生活日用品(电动牙刷，洗头刷，直发器等)。

空心杯转子

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特点

1.调速范围宽广，能在调速范围内连续平滑调速。2.转子的惯性小，即能实现迅速启动、停车。

3.输出功率小(100瓦以下),过载能力强(最大转矩为额定转矩的三倍左右),可靠性好。

应用

物料计量、横封装置、供送物流系统、数控机床等。

5.3交流伺服电动机

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无刷直流电动机(BDCM)

定子电流为方波

永磁