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天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《周易》

台达伺服调试

何谓伺服的低频摆振？当发生低频摆振时如何处理？

若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使马达本身已经接近

静止，机械传动端仍会出现持续摆动。低频抑振功能可以用来减缓机

械传动端摆动的现象。低频抑振的范围为~。本功能提供手动设定

与自动设定，但目前只有ASDA-A2系列机种支持此功能。

低频抑振方式分为自动及手动方式：

(1)自动设定

若用户难以直接知道频率的发生点，可以开启自动低频抑振功

能。此功能会自动寻找低频摆动的频率。若P1-29设定为1时，系统

会先自动关闭低频抑振滤波功能，并开始自动寻找低频的摆动频率。

当自动侦测到的频率维持固定后，P1-29会自动设回0，并会将第一

摆动频率设定在P1-25且P1-26设为1。第二摆动频率设定在P1-27

且将P1-28设为1。当P1-29自动设回零后，低频摆动依然存在，请

检查低频抑振P1-26或P1-28是否已被自动开启。若P1-26与P1-28

皆为零，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位

P1-30，并设定P1-29=1，重新寻找低频的摆动频率。

(2)手动设定

低频抑振有两组低频抑振滤波器，第一组为参数P1-25~

P1-26，第二组为参数P1-27~P1-28。可以利用这两组滤波器来减缓

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两个不同频率的低频摆动。参数P1-25与P1-27用来设定低频摆动所

发生的频率，低频抑振功能唯有在低频抑振频率参数设定与真实的摆

动频率接近时，才会抑制低频的机械传动端的摆动。参数P1-26与

P1-28用来设定经滤波处理后的响应，当P1-26与P1-28设定越大响

应越好，但设太大容易使得马达行走不顺。参数P1-26与P1-28出厂

值默认值为零，代表两组滤波器的功能皆被关闭。

伺服煞车电阻使用时机为何？

当伺服驱动器搭配马达运转时，若驱动器面板出现ALE05（回

生能量异常）时，代表马达回生产生的能量超过驱动器内建回生电阻

所能消耗的能量，此时必须安装回生电阻，提高驱动器回生能量消耗

速度。

使用回生电阻时需注意以下几点：

1.确设定回生电阻之电阻值（P1-52）与容量（P1-53），否

则将影响该功能的执行。

2.若使用者欲以并联方式增加回生电阻器之功率时，请确定其

电阻值是否满足限制条件。当使用者要外接回生电阻时，请确定所使

用之电阻值与内建回生电阻值相同。若使用回生电阻瓦特数不够时，

可并联相同之回生电阻用来增加功率。

3.在自然环境下，当回生电阻器可处理之回生容量（平均值）

在额定容量下使用时，电阻的温度将上升至120°C以上（在持续回生

的情况下）。基于安全理由，请采用强制冷却方式，以降低回生电阻

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之温度，或建议使用具有热敏开关之回生电阻器。关于回生电阻器之

负载特性，请向制造商洽询。

4.使用外部回生电阻时，电阻连接至P、C端，P、D端开路。