焊接技术综合实训 课件 项目十任务三 装配点固.pptx

s焊接技术综合实训项目十机器人焊接压力容器任务三装配点固

s目录01FANUC机器人坐标系02装配前的准备03装配流程

s01FANUC机器人坐标系

01FANUC机器人坐标系

01FANUC机器人坐标系关节坐标系直角坐标系工具坐标系

FANUC机器人设置工具坐标系01FANUC机器人坐标系（1）设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP(ToolCenterPoint)。（2）工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量中。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第一步依次按键操作:MENU→SETUP→F1TYPE→Frames进入坐标系设置界面。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第二步按F3OTHER选择ToolFrame进入工具坐标系的设置界面。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第三步在第一步画面中移动光标到所需设置的TCP，按键F2DETAIL入下画面。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第四步按F2METHOD选择所用的设置方法Sixpoint-六点法，进入下图画面。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第五步为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量。具体步骤如下：（a）移动光标到每个接近点(ApproachpointN)；（b）示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5RECORD纪录；（c）纪录完成，UNINIT变为RECORDED；（d）移动光标至OrientOriginPoint示教机器人到Tool坐标系原点位置，按SHIFT+F5RECORD纪录（也可在记录:Approachpoint1的同时记录OrientOriginPoint)。

01FANUC机器人坐标系六点法设置

01FANUC机器人坐标系六点法设置第六步设置TCP点的X,Z方向：（a）将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系；（b）示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD纪录；（c）移动光标至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原点位置；（d）示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD记录；（e）当记录完成，所有的UNINIT变成USED（见步骤一画面)；（f）移动光标到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT键的同时，按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOriginPoint。

01FANUC机器人坐标系六点法设置

01FANUC机器人坐标系六点法设置第六步设置TCP点的X,Z方向：（a）将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系；（b）示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD纪录；（c）移动光标至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVE_TO回到原点位置；（d）示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD记录；（e）当记录完成，所有的UNINIT变成USED（见步骤一画面)；（f）移动光标到OrientOriginPoint；（g）按SHIFT键的同时，按F4MOVE_TO使示教点回到OrientOriginPoint。

01FANUC机器人坐标系六点法设置第七步当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成。需要注意，如果三个接近点在一个平面上，则X,Y，Z，W，P，R中的数据不能生成。

02装配前的准备

02装配前的准备3、工量具的准备工具：需准备油漆笔（划针或者石笔）进行划线。量具：直角尺和卷尺。设备：NBC-350型半自动CO2气体保护焊焊机。4、零件预检根据图纸要求，对板材尺寸、形状进行检测，确保装配工作顺利进行。2、装配现场和装配设备的选择由于压力容器的尺寸较小，可在水平工作台上进行划线装配，装配过程中不需要起重机等辅助设备。1、确定装配基准压力容器由底板、大径管、盖板、小径管组成，在装配过程中，可设定底板为装配基准，在底板上划线，确定大径管的位置，小径管的位置要在盖板上确定。

03装配流程

03装配流程1、划线在大径管横截面上画出四等分线，然后在大径管壁上做出标记，此处需要注意蓝色标记与管壁开孔圆心在一条直线上，如大径管划线示意图所示；盖板与小径管划线方法，以及大径管与小径管划线方法与上述划线方法一致。底板划线示意图大径管划线示意图以底板为基准，先画出正方形的中心线，在距离中心点54mm