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丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫

《机器人与机械臂期末试题》期末考试试卷

适用班级考试形式班级姓名学号

题号一二三四总分总分人

得分

阅卷人得分

一、填空题(每空１分，共30×1=30分）

1.根据国际标准化组织（ISO）对机器的定义，机器人的特性涵盖如下：机器人具

有、、智能性和独立性。

2.一个机器人系统一般由三个部分、六个子系统组成，六个子系统是驱动系统、

系统、系统、人机交互系统、机器人环境交互系统和控制系统。

3.通常关节机器人依据坐标形式的不同可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器

人、、、平面关节坐标型机器人。

4.关节是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，一个关节系统包括驱动

器、和。

5.机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般以轴

的、或旋转动作的数目来表示。

6.机器人的驱动方式是指关节执行器的动力源形式，通常有、液压和

等形式。

7.无论从机器人的结构组成、检测对象上、还是安装方式上看，机器人传感器都可

划分为两大类：和。

8.焊接机器人系统一般由机器人操作机、、、控制器、焊

接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等组成。

9.步进电动机按励磁方式分有、、和混合式三种。

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丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫

10.PID控制是将比例、、、控制加在一起的控制形式，其控制

原理及结构简单，使用方便，目前仍是机器人控制的一种基本控制算法。

11.交流伺服电机的调速方式有改变极对数、改变转差率和改变。

12.机器人的视觉应用可以大致分为以下几类：、和过程控制、

视觉导航等。

13.在机器人控制系统的硬件组成上，有三种形式、控制方式、主从控制

方式和方式等。

14.一般机器人都由机身、、、手部几部分组成。

15.完整的传感器应包括元件、元件和信号调理电路三部分。

阅卷人得分

二、判断题（每题1分，共15×1=15分）

1.机器人的额定速度就是其最大速度。（）

2.设计冗余自由度纯属浪费，没有任何意义。（）

3.气压驱动系统的优点之一是空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高

温作业。（）

4.形状记忆合金是利用逆压电效应的原理。（）

5.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。