13.GNSS卫星导航系统基本原理（定位原理与定位解算）.pptx

.1卫星观测量及其测量

(1)伪随机码测距原理

理想情况下卫星至接收机的距离

含有误差的距离p称为伪距。

接收时间t₂

卫星导航系统基本原理——定位解算

发送时间t₁

光速c

1/108

Ts表示信号离开卫星时的系统时

Tu表示信号到达用户时的系统时

δt表示卫星时钟与系统时之间的误差，超前为正，滞后为负

tu表示用户时钟与系统时之间的误差

Ts+δt表示信号离开卫星时的卫星时钟读数

Tu+tu表示信号到达用户时的用户接收机时钟读数

c表示光速2/108

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1.1卫星观测量及其测量

(1)伪随机码测距原理

△t(几何距离的时间等效量)

δ·tu

s-TuTu+tu

(接收机所测伪距的时间等效量)

卫星与用户之间的几何距离

r=c×(Tu-Ts)=c×△t

所测伪距p=r+c(tu-δt)

Ts+δt

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1.1卫星观测量及其测量

(2)载波相位测距原理

用户到卫星的伪距

p=λ(φ(t)-φ(k))/2

t时刻发送相位为φ(t)载波

φ(t)

π

k时刻接收载波相位φ(k)

φ(k)京

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1.1卫星观测量及其测量

(3)伪随机码测距与载波相位测距比较

由于信号量测精度一般优于波长的1/100,所以载波的

测量精度远远高于伪随机码

L1载波L2载波

λL2=24cm

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h

测距方法

测距精度

实现难易程度

分辨率

C/A码

一般(10~15米)

容易

4.5-3米

P码

较高(3~5米)

较难

0.45-0.3

米

载波相位

非常高(3~50毫米)

难

5°~10°

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1.1卫星观测量及其测量

(4)测距精度比较

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1.2静态定位与动态定位

(1)静态定位

如果待定点相对于周围的固定点没有可以觉察到运动，或者虽有可觉察到的运动，但由于这种运动是如此缓慢以致在一次观测期间(一般为数小时至若干天)无法被觉察到，而只有在两次观测之间(一般为几个月至几年)这些运动才能被反映出来，每次进行GPS观测资料的处理时，待定点在ECEF坐标系中的位置都可以认为是固定不动的，确定这些待定点的位置称为静态定位。

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1.2静态定位与动态定位

(1)静态定位应用

静态定位在大地测量、精密工程测量

地球动力学及地震监测等领域内得到了广

泛的应用，是精密定位中的基本模式

青藏板块GPS监测

道路工程测量大地测量T/108

(3)动态定位

如果在一次观测期间待定

点相对于周围的固定点有可觉察到的运动或者显著的运动，因而在处理该时段的观测资料时待定点的位置将随时变化，确定这些运动的待定点的位置称为动态定位。

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1.2静态定位与动态定位

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1.2静态定位与动态定位

(4)动态定位特点

用户多样性

速度多异性

定位实时性

数据短时性

精度要求多变性

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(5)动态定位应用

导航——探险、车辆、船舶、航空器等

跟踪、监控与调度——车辆、船舶、航空器等制导——武器制导、自动驾驶等

定轨——卫星、航天器等

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1.2静态定位与动态定位

无人机

车载GPS

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1.2静态定位与动态定位

(6)静态定位与动态定位的区别

严格地说，静态定位和动态定位的根本区别并不在于待定点本身是否在运动，而在于建立数学模型中待定点的位置是否可看成常数。

也就是说，在观测期间待定点的位移量和允许的定位误差相比是否显著,能否忽略不计。

由于进行静态定位时待定点的位置可视为固定不动，因而就有可能通过大量重复观测来提高定位精度。随着快速解算整周模糊度技术的出现，静态定位的作业时间可大为减少，因而在普通测量和一般工程测量等领域内也将得