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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

ABB机器人配置伺服点焊焊枪教程

“非常实用详细的ABB机器人配置外部轴，伺服点焊焊枪的教程。

必须收藏”

01

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导入伺服电机的MOC

1、选择配置—motion—文件—加载参数：

2、选择加载参数并替换副本，点击加载，路径选择USB，找到需

要加载的MOC.cfg文件(ABB软件RobotStudio可以获取到外部轴的

MOC模板）：3、注意moc文件分直驱与皮带两种：4、确定之后重

启（重启完成之后示教器右上角会出现齿轮状图标）；

02

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焊枪校准

1、微校找零（将焊枪动臂与静臂贴合，进行微校操作）

03

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做commutation运转

1、调用例行程序Commutation并转到例行程序：2、电机上电

并执行例行程序：选择OK：根据写屏提示选择正确的选项（此处不一

一截图）：点击确定，执行完毕.

04

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焊枪最大开口与最小开口值，计算传动比

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

1、焊枪开口范围（此时先不重启系统）：

2、计算焊枪伺服电机传动比：

通过卡尺，计算器计算出传动比，并将其值填入如图所示的为之

中；

转动比=显示值/实际测量值*默认值（此时先不重启系统）；

3、SyncCheckoff设为YES，（确定之后重启）：

05

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调用服务例行程序ManAddGunName

调用服务例行程序ManAddGunName，如果没有则运行例行程

序ManGunSearch：

上电并执行服务例行程序：1、选择Select：2、填入1，确定：

3、选择OK：4、选择YES：

06

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焊枪初始化

调用服务例行程序ManServiceCalib（选择2）

07

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计算最大扭矩

新建如下例行程序，更改force值，此时force值中的压力应填写

扭矩；如果焊枪说明书中給的最大压力为4000N，将force中的压力

值（实际为扭矩值）改为4，时间3秒，板厚为压力计厚度，单步运行

SetForce指令，如果打出的压力为3000N，则继续加大force中的压

力值（实际为扭矩值），如4.2，直到打出的最大压力为4000N时，

记录当前扭矩值（假设打出最大压力4000N时，对应的扭矩为5.2）

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

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