安川电机 协作机器人初期报警解除手顺.pdf

协作机器人初期报警解除手顺

报警的解除2)从安全模式中选择【安全模式】并输入密码。5)出现确认画面后，选择“是”。4)在按下使能开关的状态下，长按“前进”。

※出厂密码-确定已设定数据。-机器人移动至第二原点位置的姿势。

“5555555555555555”（输入“5”16次）

本页针对发生下列报警时的解除步骤进行介绍。

伺服接通

①报警6022伺服前进

外力推定精度诊断异常准备

接通YRC1000(micro)的电源时，如果检测到较大的外力，

则发生该报警。可能因转矩传感器的原点位置发生显著偏移

而发生该报警。③报警4107【第二原点位置的姿势】

的解除方法

②报警6004绝对数据超出允许范围

夹入脱离异常(PFL)2.重新设定转矩传感器的原点位置。

由于受到较大的冲击等导致转矩传感器的原点位置发生偏

接通YRC1000(micro)的电源伺服OFF时，如果检测到较大的移时，将会出现将较小的外力检测为较大的外力之类的误

外力，则无法进行HC20DTP的脱离动作，导致发生该报警。检测。1.执行①、②报警的解除方法中的操作

可能因转矩传感器的原点位置发生显著偏移而发生该报警。

为防止误检测，请按照下列步骤重新设定转矩传感器的原

点位置。

③报警41072.确认位置

绝对数据超出允许范围