基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成技术.docx

基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成技术

目录

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

三维点云处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1三维点云数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2三维点云数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2.1噪声去除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2.2数据滤波．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.3数据配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3三维点云数据表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

磁极焊缝识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1磁极焊缝特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1.1基于形态学的特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.2基于几何特征的提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2磁极焊缝识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.1基于机器学习的识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.2基于深度学习的识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3磁极焊缝识别结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

机器人轨迹生成技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1机器人路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2机器人轨迹优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2.1速度规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2加速度规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3机器人轨迹生成算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

基于三维点云的磁极焊缝识别及机器人轨迹生成系统设计．．．．．25

5.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2系统模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2.2点云处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2.3磁极焊缝识别模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2.4机器人轨迹生成模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3系统实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1实验数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3.1