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非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

非线性控制理论与应用

一、前言

非线性控制理论是控制理论中重要的一个分支，它在复杂系统

的控制中得到了广泛应用。随着科学技术的发展，越来越多的系

统变得更加复杂，传统线性控制已经无法满足控制要求，非线性

控制理论因其强大的应用功能而受到了广泛关注。本文将详细介

绍非线性控制理论的基本概念、特点和应用领域。

二、非线性控制理论的基本概念

1.非线性系统

非线性系统是指其动态方程不具有线性超定关系的系统。简单

来说，就是合成、叠加的原理不成立，这给控制带来了很大的困

难。

2.非线性控制

与非线性系统相对应的是非线性控制。这是对非线性系统的控

制。与线性控制不同，非线性控制没有常量系数和均匀性，这给

控制带来了很大挑战。

3.系统鲁棒性

鲁棒性是指系统的稳定性和控制性能在面临参数变化等不确定

因素时的保持能力。这是非线性控制最根本的问题，因为参数的

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

变化是一个非常普遍的问题，而非线性控制要想控制系统在这样

的情况下依然保持稳定，就需要很强的系统鲁棒性。

4.非线性控制的分类

根据控制器-被控制器之间的耦合程度，可以把非线性控制划分

为三类：

（1）基于输出的控制

基于输出的控制是指在系统的输出域上建立控制。这种控制不

考虑控制器和系统的内部动态转移。简单的基于输出的控制只是

改变系统的输出值，复杂的则是改变输出的速度。

（2）基于状态的控制

基于状态的控制是指在控制器和系统之间建立状态空间模型。

通过状态空间的控制，可以使系统的状态向稳态值稳定的状态转

移。

（3）基于满意度的控制

基于满意度的控制是指通过模糊逻辑控制，泛函分析等技术中，

根据给出的指示器强制改变系统状态的控制。这种控制往往是非

线性的，并且不容易用传统的计算机模型的控制方法来描述。

三、非线性控制理论的特点

1.非线性

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

非线性控制是基于非线性系统的，与线性控制相比，非线性控

制对控制环境的要求非常高，容错率低。

2.复杂性

由于非线性控制的非线性特性，需要使用高级技术和复杂算法

进行控制，而且对于复杂的系统，非线性控制的复杂性会更加突

出。

3.鲁棒性

系统的参数和环境都是不确定的，这给非线性控制带来了很大

的挑战，需要很好的鲁棒性才能保证系统的控制精度和稳态性能。

四、非线性控制理论的应用

1.机器人控制

机器人控制是非线性控制理论一直以来的重要应用，目前自主

导航、语音识别、视觉感知等技术已经逐渐成熟，而非线性控制

在机器人的运动控制、路径规划、动力学建模等方面也发挥了重

要作用。

2.化学工业控制

在化学工业中，不同物质之间的反应更具有非线性性，因此，

对化学生产工艺的控制需要使用更加复杂的非线性控制技术。非

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

线性控制技术在化学反应动力学建模、优化控制、优化方法等方

面的应用越来越重要。