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2017IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)
Singapore,May29-June3,2017
Chromaticsurfacemicrostructuresonbionicsoftrobotsfornon-
contactdeformationmeasurement
YinZhu,MinXu,HuJin,JieYangandErbaoDong*,Member,IEEE
—Thispaperpresentsabionicsoftrobotwithfabricationtechnique,bionicfunctionalstructuredesign,and
chromaticsurfacemicro-structure(CSM),asanewapproachsoon.However,Micro-structurebioniconthesurfaceof
forthemeasurementofbodydeformationofthesoftrobots.animalshasbeenneglected.
Firstly,theCSMfilmsarefabricatedbydiffractiongratings
moldusingmaterialpolydimethylsiloxane(PDMS).Then,theB.Whyisopticalmicro-structureonthesurfaceofsoft
CSMfilmsareattachedtothesurfaceofthesoftactuatorsbasedrobotsinteresting?
onshapememoryalloy(SMA)wires.ByrecordingandmatchingChromaticbehaviorsarewidespreadamongliving
thepatternthroughtwocameras,thecontinuousdeformationcreatures,servingasignificantroleincamouflaging,
curvaturedegreesofSMAsoftactuatorsareattained.Finally,transferringinformationandself-protection.Themosttypical
byintegratingthreeactuatorsmentionedpreviously,abio-exampleischameleonwhichisamasterinchangingcolorsto
inspiredprototypeofthree-leggedsoftrobotismanufacturedto
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