自动化控制系统软件：Rockwell ControlLogix二次开发_（9）.PID控制算法实现.docx

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PID控制算法实现

1.PID控制算法简介

PID（比例-积分-微分）控制算法是一种广泛应用于工业自动化控制领域的控制策略。它通过比例、积分和微分三个部分的组合，对系统的误差进行实时调节，从而实现对过程变量的精确控制。PID控制器的基本作用是通过调整控制输出，使被控对象的输出值（过程变量）尽可能接近给定值（设定值）。

1.1PID控制器的结构

PID控制器的输出由三个部分组成：

比例部分（P）：与当前误差成正比，误差越大，调节作用越强。

积分部分（I）：与误差的积分成正比，可以消除稳态误差，提高控制精度。

微分部分（D）：与误差的变化率成正比，可以预测未来的误差变化，提高系统的响应速度和稳定性。

PID控制器的输出公式为：

u

其中：

ut

et是误差，即设定值rt与实际值y

Kp

Ki

Kd

2.PID控制在RockwellControlLogix中的实现

RockwellControlLogix提供了多种方法来实现PID控制算法，包括使用内置的PID指令和通过自定义逻辑编程实现。本节将详细介绍这两种方法。

2.1使用内置PID指令

ControlLogixPLC支持通过内置的PID指令来实现PID控制。这些指令通常位于1756-L7x系列控制器的指令库中，如PID或PIDA指令。

2.1.1PID指令的基本用法

定义控制块：首先，需要在控制器中定义一个PID控制块。控制块通常包括一些参数，如比例增益、积分时间、微分时间等。

配置参数：在定义控制块后，需要配置PID控制器的各项参数，包括设定值、比例增益、积分时间、微分时间等。

连接输入输出：将PID控制器的输入（过程变量）和输出（控制输出）连接到相应的物理输入和输出点。

启用控制：通过设置控制块的使能位来启用PID控制。

代码示例

假设我们有一个温度控制系统，使用PID指令来控制加热器的输出。以下是一个简单的示例：

//定义PID控制块

PID:PID_1

//配置PID参数

PID_1.PV:=TemperatureSensor;//过程变量

PID_1.SV:=SetPoint;//设定值

PID_1.Kp:=10.0;//比例增益

PID_1.Ti:=10.0;//积分时间

PID_1.Td:=1.0;//微分时间

PID_1.Mode:=1;//1表示自动模式

PID_1.Enable:=1;//启用PID控制

//连接输出

HeaterOutput:=PID_1.Out;//控制输出

2.2自定义逻辑编程实现PID控制

对于某些复杂的应用，可能需要自定义PID控制逻辑。ControlLogix支持使用结构化文本（StructuredText,ST）或功能块图（FunctionBlockDiagram,FBD）等高级编程语言来实现自定义PID控制。

2.2.1自定义PID控制的步骤

初始化参数：定义比例增益、积分时间、微分时间等参数。

计算误差：计算设定值与实际值之间的误差。

计算比例项：根据当前误差计算比例项。

计算积分项：根据误差的积分计算积分项。

计算微分项：根据误差的变化率计算微分项。

计算总输出：将比例项、积分项和微分项相加，得到总的控制输出。

限制输出：根据实际应用的需要，限制控制输出的范围。

2.2.2代码示例

假设我们有一个流量控制系统，使用自定义逻辑编程来实现PID控制。以下是一个结构化文本（ST）的示例：

VAR

Kp:REAL:=10.0;//比例增益

Ki:REAL:=0.1;//积分增益

Kd:REAL:=0.5;//微分增益

SetPoint:REAL:=50.0;//设定值

ProcessValue:REAL;//过程变量

Error:REAL;//误差

Integral:REAL:=0.0;//积分项

LastError:REAL:=0.0;//上一次的误差

Derivative:REAL;