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机械工程控制基础课件第3章.pptVIP

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;时域分析法〔时间响应分析法〕

根据系统微分方程,以拉氏变换为数学工具,直接解出控制系统的时间响应,然后根据时间响应表达式以及描述曲线分析系统性能。;3.1时间响应及其组成;*;-3,-4是系统传递函数的极点〔特征根〕;*;假设无特殊说明,控制工程研究的响应仅指零状态响应。;;3.2典型输入信号;单位阶跃函数;单位斜坡函数;正弦函数;微分方程;1.一阶系统的单位脉冲响应w(t)

当系统的输入信号是单位脉冲函数时,

系统的输出称为单位脉冲响应。特别记为w(t)。;(1)响应是一条单调下降的指数曲线

(2)t=0时w(0)=1/T,t=∞时w(∞)=0

(3)调整时间

(4)T反映了一阶系统惯性的大小,T,响应速度;;(1)曲线单调上升,无振荡和超调

(2)时间常数T与输出值有确定的关系t=T,

(3)响应曲线在t=0时的斜率为

(4)T反映了一阶系统惯性的大小,T响应速度

(5)由于终值为1,因而系统阶跃输入时的稳态误差为零。;调整时间:从响应开始到进入稳态所经历的时间。

〔或过渡过程时间〕;*;等价关系:如果输入函数等于某一函数的微分,那么该输入函数的响应函数也等于这一函数的响应函数的微分。;3.4二阶系统;;欠阻尼系统;2.二阶系统的单位脉冲响应;角频率为有阻尼固有频率的减幅振荡;2)ξ=0,无阻尼系统;无振荡,先上升后急速衰减;4)ξ1,过阻尼系统;3.二阶系统的单位阶跃响应;1)0ξ1,欠阻尼系统;角频率为有阻尼固有频率的减幅振荡;2)ξ=0,无阻尼系统;3)ξ=1,临界阻尼系统;4)ξ1,过阻尼系统;二阶系统单位阶跃响应;4.二阶系统响应的性能指标;D=2%或5%;①上升时间tr-——响应曲线从原工作状态出发,

第一次到达输出稳态值所需的时间。;②峰值时间tp——响应曲线到达第一个峰值所需的时间。;Mp只与ξ有关,增大ξ,最大超调量减小。;④调整时间ts——响应曲线到达并永远保持在一个允许 误差范围内所需的最短时间。;N仅与ξ有关。ξ越大,N越小,系统平稳性越好。;结论:

要使二阶系统动态性能好,必须选择适宜的和

通常根据允许的超调量Mp来选择阻尼比

ξ一般选择在0.4~0.8之间,然后再调整以获得

适宜的瞬态响应时间。;解:系统传递函数为;*;【例2】图示机械系统,在质块m上施加xi(t)=8.9N的

阶跃力后,质块的时间响应xo(t)如下图,

求系统的m、k、c值。;*;*;*;*;*;*;*;4.系统的稳态误差与稳态偏差

系统的稳态误差是指系统进入稳态后的误差。

只有稳定的系统存在稳态误差。

稳态误差:;*;系统的型次;(1)当输入为单位阶跃信号时;*;*;系统输入;归纳:;*;*;*

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