工业机器人集成应用 课件 搬运码垛工作站认知 教学课件.pptx

工业机器人集成应用搬运码垛工作站系统认知

任务内容搬运码垛工作站布局形式主要有全面式码垛和集中式码垛两种。（1）全面式码垛：码垛机器人安装在生产线末端，可针对一条或两条生产线，具有较小的输送线成本与占地面积，较大灵活性和增加生产量等优点。如下图所示。1．搬运码垛工作站系统组成

（2）集中式码垛：码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一起，具有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护，一人便可全部操纵。如下图所示。

(3)搬运码垛工作站系统组成

（1）搬运码垛工业机器人分类1）直角坐标型搬运码垛机器人2．搬运码垛工作站机械系统组成坐标系主要由X轴、Y轴和Z轴组成。其多采用模块化结构，可依据负载位置、大小等选择对应直线运动单元及组合结构形式，可实现实现大物料、重吨位搬运，采用直角坐标系，编程方便快捷。

2）关节型搬运码垛机器人关节式搬运机器人是当今工业产业中常见的机型之一，其拥有4~6个轴，类似于人的手臂，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。

本搬运码垛工作站选用关节型，机器人型号为FANUCLRMate200iD，是新型多功能6轴小型机器人，本体轻量化至25KG，手腕部位大负载提高至7KG，重复定位精度±0.01mm。3）关节型搬运码垛机器人

（2）供料机构供料机构中在生产流程中，可把块状、颗粒状物料从贮料仓中均匀、定时、连续地给到受料装置中去的机器。本搬运码垛工作站中供料机构由立式料仓、料台、方形工件、圆型气缸、输送装置、检测传感器等组成。

（3）末端执行器搬运码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，可根据搬运物体的形状、尺寸进行设计，常见形式有吸附式、夹板式、抓取式、组合式。1）气吸式由吸盘、吸盘架及进排气系统组成。利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差工作的。主要用于体积大、重量轻的零件，玻璃，板材，纸张或小型料块的搬运码垛。

（3）末端执行器2）夹板式常见的夹板式手爪有单板式和双板式。夹板式手爪主要用于整箱或规则盒码垛。

（3）末端执行器3）抓取式可灵活适应不同形状和内含物（如大米、沙砾、塑料、水泥、化肥等）物料袋的码垛。

（3）末端执行器4）组合式通过组合以获得各单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，各单组手爪之间既可单独使用又可配合使用，可同时满足多个工位的码垛。

（4）末端执行器快换台工业机器人末端执行器快换台用于存放各种形式的末端执行器，方便机器人自动更换不同的末端执行器,使机器人的应用更具柔性。

（1）电气控制系统3．搬运码垛工作站电控系统组成本工作站中电气控制系统主要由PLC、线槽、电线、接线端子、主令电气、检测传感器等组成。具有接地保护、断点保护、漏电保护功能、安全符合相关的国际标准。总控系统选择西门子S7-1200可编程控制器，CPU型号1215CAC/DC/RLY。

（2）工业机器人控制柜本控制柜型号为FANUCR-30iBMatePlus，它具有新一代先进的集成硬件和250多种软件功能，R-30iBPlus专为提高用户友好性和最低能耗而设计，用户界面具有灵活的外观，具有较高的屏幕分辨率和强大的处理能力。

（3）以太网I/O网络采集模块以太网I/O采集模块采用工业标准ModbusTCP协议，本搬运码垛工作站采用A-1860型以太网I/O采集模块，用于码垛工作台输入输出信号与总控PLC、工业机器人信号交互。

（1）滚筒输送机4．搬运码垛工作站其他辅助装置滚筒输送机适用于各类箱、包、托盘等件货的输送，散料、小件物品或不规则的物品需放在托盘上或周转箱内输送。

（2）托盘自动升降输送机为了满足系统对托盘货物中能力要求，一般选用运输效率较高的辊道式，链式输送机组成托盘自动化升降输送系统。

（3）分拣装置根据分拣信号的要求指示分类装置、按商品品种、按商品送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类。

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