slam算法工程师招聘笔试题与参考答案(某大型央企).pdf

招聘slam算法工程师笔试题与参考答案(某大型央

企)(答案在后面)

一、单项选择题(本大题有10小题，每小题2分，共20分)

是：

A.实现机器人的路径规划

B.实现机器人的目标识别

C.实现机器人的同时定位与建图

D.实现机器人的图像处理

2、以下关于特征点的描述，错误的是：

A.特征点具有良好的几何稳定性

B.特征点能够反映图像的局部几何信息

C.特征点可以用于图像匹配和目标识别

D.特征点的数量越多，SLAM算法的精度越高

过程中，下列哪一项技术通常用于解决数据关联问题?

A.随机采样一致性(RANSAC)

B.最小二乘法

C.卡尔曼滤波

D.粒子滤波

4、当使用基于图优化的方法进行SLAM时，以下哪个选项不是构成因子图的元素?

A.节点

B.边

C.概率分布

D.因子

个组件负责根据传感器数据和地图信息来更新机器人的位置?

A.传感器融合模块

B.运动预测模块

C.地图构建模块

D.估计器模块

6、题干：在视觉SLAM中，以下哪种特征点检测算法在实时性和准确性之间取得了

较好的平衡?

B.SURF(SpeededUpRobustFeatures)

C.ORB(0rientedFASTandRotatedBRIEF)

D.STAR特征检测

常用的算法?

A.卡尔曼滤波

B.A*搜索算法

C.迭代最近点(ICP)算法

D.采样一致性(RANSAC)算法

8、在SLAM系统中，以下哪个参数通常用来衡量SLAM算法的精度?

A.里程计误差

B.地图匹配误差

C.估计方差

D.估计协方差

9、在SLAM问题中，通常用来表示机器人不确定性的是哪种数学结构?

A.矩阵B.向量C.概率分布D.点集

二、多项选择题(本大题有10小题，每小题4分，共40分)

系统的开发与实现?()

A、卡尔曼滤波器

B、粒子滤波器

C、贝叶斯网络

D、深度学习

E、光流法

2、在SLAM系统中，以下哪些因素可能会影响系统的精度和鲁棒性?()

A、传感器噪声

B、环境光照变化

C、运动模型的选择

D、地图构建算法

E、系统初始化

过程中，下列哪些方法可以用来减少累积误差?

A.回环检测

B.使用高精度传感器

C.增加计算资源

D.重定位

4、关于图优化算法在SLAM中的应用，以下说法正确的有：

A.图优化将SLAM问题建模为一个图形结构，其中节点代表机器人状态或地图点，

边表示它们之间的约束关系。

B.非线性最小二乘法是一种常用的图优化技术，用于寻找使所有约束条件下的总

误差最小化的解。

C.在进行图优化时，通常不需要考虑观测值的不确定性。

D.图优化只能应用于2DSLAM问题，对于3D环境则无能为力。

5、以下哪些技术是SLAM(同步定位与建图)系统常用的关键组成部分?

A.传感器数据融合

B.卡尔曼滤波

C.地图优化

D.深度学习

E.传感器标定

6、以下关于SLAM系统优化的说法，正确的是?

A.优化过程中应尽量减少计算量，以提高实时性

B.优化目标应确保地图的连续性和一致性

C.优化算法应具备鲁棒性，以适应不同的环境和传感器

D.优化结果应以提高系统整体性能为最终目标

E.优化过程中应忽略对系统实时性的要求

用的传感器?()

A.激光雷达(Lidar)

B.摄像头

C.IMU(InertialMeasurementUnit)

D.超声波传感器

E.GPS

8、在SLAM算法中，以下哪些策略可以用于提高算法的鲁棒性?()

A.多传感器融合

B.增量式地图构建

C.基于图优化

D.鲁棒性滤波算法

E.单次扫描定位

与建图)