【英语版】国际标准 ISO 9787:1990 EN 操纵工业机器人 坐标系和运动 Manipulating industrial robots — Coordinate systems and motions.pdf

ISO9787:1990《操作工业机器人——坐标系统和运动》是一个工业机器人使用的重要标准，详细地描述了工业机器人系统中的各种坐标系统和运动方式。该标准提供了一个完整的参考框架，使机器人的开发者、用户和工程师能够在选择和应用各种控制、传感器、校准、模拟和分析技术时能够了解正确的、准确的以及兼容的标准设定和接口。具体内容如下：

*坐标系统：ISO9787详细说明了机器人操作空间中的坐标系统，包括机器人自身坐标系、用户定义坐标系和物理环境坐标系。每个坐标系都需要被精确地定义和描述，包括它们的原点、轴线方向、单位和标度。

*运动：ISO9787还详细描述了机器人的运动方式，包括线性运动、旋转运动、插补运动等。这些运动需要被精确地控制和测量，以确保机器人能够按照预期的方式进行操作。

*校准和验证：该标准还强调了机器人的校准和验证过程，以确保其运动和操作的准确性。这包括了对机器人传感器、驱动器和控制系统进行校准，以及对机器人操作空间中的坐标系统和运动进行验证。

*安全性和可靠性：ISO9787还考虑了机器人的安全性和可靠性，包括在操作过程中防止意外伤害和确保机器人能够按照预期的方式执行任务。这需要使用适当的控制策略和安全机制来确保机器人的稳定性和安全性。

ISO9787:1990是一个非常重要的标准，它为工业机器人的开发者、用户和工程师提供了一个全面的参考框架，以确保机器人的操作和运动能够准确、可靠和安全地进行。