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第二章比例积分微分控制及其调节过程;补充知识;知识点一：DDZ仪表的开展历程
;例3.典型的控制回路;§2-1根本概念;;§2-2比例调节〔P调节〕;;一积分调节动作规律;;一比例积分调节的动作规律;二比例积分(PI)调节过程;;一微分调节的特点(D作用);二、调节器的控制规律;二、调节器的控制规律;;;;各种调节的特点;1〕广义过程控制通道时间常数较大或容积迟延较大时，引入微分调节。假设工艺容许有静差，可选用PD调节；假设工艺要求无静差，可选用PID调节。
2〕广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、且工艺要求允许有静差时，可以选择P调节。
3〕广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、且工艺要求允许无静差时，可以选用PI调节。
4〕广义过程控制通道时间常数很大、且纯时延较大、负荷变化剧烈时，不宜采用PID控制。;5〕广义过程的传递函数表示为如下形式时
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