平面连杆机构基础.ppt

2-1铰链四杆机构的基本型式和特性压力角压力角的余角γ(即连杆和从动摇杆之间所夹的锐角)。2.传动角γ反之，α↑→γ↓，机构传力越费劲，转动效率越低。对于颚式破碎机、冲床等大功率机械，可取γmin≥50°；§2-1铰链四杆机构的基本型式和特性因γ＝90°-α，所以α↓→γ↑机构传力性能越好；机构运转时，传动角γ是变化的，为了保证机构正常工作，必须规定最小传动角γmin的下限。一般机械：γmin≥40°；对于小功率的控制机构和仪表，γmin可略小于40°传动角γγmin=min[γ1，γ2]出现最小传动角γmin的位置2-1铰链四杆机构的基本型式和特性铰链四杆机构中，曲柄与机架拉直共线和重叠共线的两位置处出现的传动角中，必有一处为最小传动角。曲柄摇杆机构应用实例传送机构雷达调整机构缝纫机踏板机构特殊型式：平行四边形两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。二、双曲柄机构§2-1铰链四杆机构的基本型式和特性双曲柄机构应用实例旋转式水泵天平机构机车驱动轮联动机构型式1：连杆BC能整周回转两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。三、双摇杆机构型式2：连杆BC不能整周回转§2-1铰链四杆机构的基本型式和特性双摇杆机构应用实例炉门启闭机构鹤式起重机飞机起落架铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长度。2-2铰链四杆机构有整转副的条件实现曲柄AB整周回转，AB杆必须顺利通过与AD两次共线的两个位置AB1和AB2下面通过曲柄摇杆机构来分析铰链四杆机构具有整转副的条件。整转副：两构件能相对转动360°的转动副。具有整转副的铰链四杆机构才可能存在曲柄。321456§2-2铰链四杆机构有整转副的条件若△B1C1D1和△B2C2D2能构成，则机构存在整转副，利用三角形构成原理，可得整转副存在条件：(2)整转副存在于最短杆的两边。(1)铰链四杆机构有整转副的条件(杆长条件)是：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和;曲柄是连架杆，整转副处于机架上才能形成曲柄。因此，具有整转副的铰链四杆机构是否存在曲柄，还应根据选择何杆为机架来判断。2-2铰链四杆机构有整转副的条件如果：若：则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作机架都只能得到双摇杆机构。取最短杆的对边为机架时→双摇杆机构。取最短杆为机架时→双曲柄机构。取最短杆的邻边为机架时→曲柄摇杆机构。2-3铰链四杆机构的演化0102通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。一、曲柄滑块机构曲柄摇杆机构，铰链中心C的轨迹为以D为圆心和CD为半径的圆弧。转动副演化为移动副§2-3铰链四杆机构的演化一、曲柄滑块机构e=0，称对心曲柄滑块机构若CD→∞，C点轨迹→直线,摇杆3演化为直线运动的滑块，转动副D演化为移动副，机构演化为曲柄滑块机构。e≠0，称偏置曲柄滑块机构2-3铰链四杆机构的演化导杆机构曲柄摇块机构导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件演化而来的。取不同构件为机架摆动导杆机构2-3铰链四杆机构的演化转动导杆机构导杆机构摆动导杆机构§2-3铰链四杆机构的演化二、导杆机构导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。取不同构件为机架移动导杆机构2-3铰链四杆机构的演化正切机构双滑块机构正弦切机构2-3铰链四杆机构的演化椭圆仪双滑块机构2-3铰链四杆机构的演化偏心轮机构扩大转动副B2-3铰链四杆机构的演化偏心轮机构第二章平面连杆机构§2-1铰链四杆机构的基本型式和特性§2-2铰链四杆机构有整转副的条件§2-3铰链四杆机构的演化§2-4平面四杆机构的设计2-1铰链四杆机构的基本型式和特性连杆机构优点:连杆机构的缺点：全部由低副(转动副和移动副)组成的平面机构。接触表面是圆柱面和平面，制造简便，易于获得较高的制造精度。低副中存在间隙，数目较多的低副会引起运动积累误差；而且它的设计比较复杂，不易精确地实现复杂的运动规律。低副是面接触，耐磨损；平面连杆机构:最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，称为平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。本章着重介绍平面四杆机构的基本类型、特性及其常用的设计方法。§2-1铰链四杆机构的基本型式和特性对于铰链四杆机构，