模糊控制及应用2015.pptVIP

第二章模糊控制;2.1概述

模糊集合根底

2.4模糊控制器的工作原理

2.5模糊控制的改进方法

2.6模糊控制应用实例;2.1概述;控制系统简介;;闭环控制系统;闭环控制系统结构;传统控制方法的局限性;随着系统复杂程度的提高，将难以建立系统的精确数学模型和满足实时控制的要求。;模糊控制就是模仿人的控制过程，其中包含了人的控制经验和知识。

模糊控制方法既可用于简单的控制对象，也可用于复杂的过程。;模糊控制的主要应用领域;中国批准863高技术方案，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。;日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002);;二.模糊控制的概念和特点;模糊逻辑控制方法;优点;2.2经典集合论〔回忆〕;模糊集合与经典集合;一、经典集合及其运算;三者相互关系;2．普通集合的表示方法

(1)列举法

例如：“小于10的正奇数的集合”记为{1，3，5，7，9}。

(2)定义法

例如： 是5的整数倍}

(3)特征函数法〔画图〕

例如:;3．几种特殊的集合

全集是包含论域中的全部元素的集合，记为

空集是不包含任何元素的集合，记为

是的一个子集，记作 ,或

集合的幂集，是由集合的所有子集构成的集合;〔二〕普通集合的根本运算;差运算

集合的直积

;例:设 ，

那么直积;(三)普通集合运算的根本性质;4.幂等律

5．同一律

6.零一律

7．补余律〔互补律〕;8.吸收律

9．德·摩根律;10．双补律〔复原律或称双重否认律〕;二、关系与映射;2.二元关系

如果对集合中的元素之间搭配加以某种限制，那么满足此限制的所有序偶构成的集合是直积中的一个子集。

定义2-1设和是两个非空集合，集合和的直积的一个子集称为到的一个二元关系，简称关系。;3．关系矩阵关系可用关系矩阵来表示。

关系矩阵的第行第列上的元素按如下定义;①自反关系R：;1．映射概念;2.3模糊集合根底;模糊概念;一．模糊集合及其运算;人的“工作认真”程度在[0,1]中打分，便得到一个从U到[0,1]的映射，记模糊集“工作认真”;定义2-3：模糊集的支撑集是指一个〔普通〕集合 ，我们记为。模糊集的峰点指的是论域中使得取最大值的点。如果模糊集的支撑集在上只含一个点，且，那么就称为单值模糊集。;模糊集合的表达方式：;例设F是远大于0的实数集合，〔显然F是模糊集合，而论域U表示全部实数集合〕U中任一元素u隶属模糊集合F的隶属度?F(u)可有下式来定义：;2〕当U为无限连续域时，Zadeh给出如下记法;例:以人的岁数作为论域U＝[0,120]，单位是“岁”，那么“年轻”，“年老”，都是U上的模糊子集。隶属函数如下：

“年轻”〔u〕＝

“年老”〔u〕＝;〔二〕模糊集之间的运算([孙]p22);〔二〕模糊集之间的运算;;例设x={1,2,3}上有两个模糊子集为;设U为论域， ，那么有;同一律;二、隶属度函数及其确定;〔二〕确定隶属函数应遵循的一些根本原那么:;凸模糊集合;2)变量所取隶属度函数通常是对称的、平衡的;4)论域中每个点至少属于一个隶属函数的区域，并应属于不超过两个隶属函数的区域。

5)当两个隶属函数重叠时，重叠局部对两个隶属函数的最大隶属度不应有交叉。

6)当两个隶属函数重叠时，重叠局部的任何点的隶属函数的和应该小于或等于1。;通常的方法是，初步确立粗略的隶属函数，然后再通过“学习”和不断的实践来修整、完善。;1)经验直觉法

这种方法比较简单，人们利用专家或者熟练技工的经验来建立隶属函数。例如可变模糊温度的隶属函数可以选择三角形函数[图见P26];2)模糊统计法;3)三分法(略)

例如建立“矮个子”，“中等个子”和“高个子”三个模糊集的隶属函数。取论域=〔0，3〕〔单位：米〕，每一次模糊试验确定论域的一次划分，每次划分确定一对数，是矮个子与中等个子的分界点，是中等个子与高个子的分界点。;〔四〕典型隶属函数;三、模糊关系;模糊关系矩阵当论域X和Y为有限集合时，模糊关系可用模糊关系矩阵来表示。

模糊关系矩阵的元素 表示论域中第个元素与论域中的第个元素对于关系的隶属程度，即 。;2.模糊等价关系

自反性

，

对称性

，

传递性

，;〔二〕模糊关系矩阵的根本运算;假设总存在 ，那么称和