工业机器人工作站系统组建课件 8.1点焊设备安装与初始化设置.pptxVIP

工业机器人码垛工作站系统组建任务一：点焊设备安装与初始化设置

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述针对型号为FANUCR-2000iC系列点焊机器人，在了解点焊原理及工作站硬件结构基础上，完成点焊设备硬件接线及伺服枪轴初始化安装、坐标系设置及伺服枪零位设置、焊枪关闭方向设置、焊枪轴限位设置、焊枪自动调节、压力标定及工件厚度标定。

学习目标02

学习目标1.能完成伺服枪轴初始化安装2.学会伺服枪坐标系及其他基本设定

知识准备03

知识准备电阻点焊，其英文缩写名为“RSW”，简称点焊，是焊件装配成搭接接头，并压紧在两电极之间，利用电阻热融化母材金属，形成焊点的电阻焊方法。焊点的形成过程

知识准备按照对工件焊点的通电方向，点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类，双面点焊电极位于工件的两侧，电流通过工件的两侧形成焊点，是点焊机器人通常所采用的焊接方法。单面点焊两电极位于工件的一侧，用于电极难以从工件两侧接近工件，或工件一侧要求压痕较浅的场合。电阻点焊的热源是电阻热，符合焦耳定律。其焊接电流、两电极之间的电阻及通电时间是决定点焊的发热量（内部热源）三大因素，但其中热量的大部分是用来形成点焊的焊点，形成一定焊点所需的电流与通电时间有关。

知识准备点焊电极是保证点焊质量的重要零件，点焊电极由四部分组成：端部、主体、尾部和冷却水孔。其主要功能有：1）向工件传导电流；2）向工件传递压力；3）迅速导散焊接区的热量。常用的点焊电极主要有5种，分别为标准直电极、弯电极、帽式电极、螺纹电极以及复合电极点焊的四大规范参数是焊接电流、通电时间、电极压力、电极形状（尺寸）。点焊可能出现的工艺缺陷主要包含虚焊、边缘焊点、焊点扭曲、压痕过深、焊接裂纹、焊点位置偏差、烧穿、漏焊、焊点毛刺、焊点间距以及多余焊点

知识准备典型的点焊机器人系统主要由（1）机器人本体（R-2000IC/165F）（2）气动点焊钳（3）电极修磨机（4）手首部集合电缆（5）焊钳（气动）控制电缆（6）气/水管路组合体（7）焊钳冷水管（8）焊钳回水管（9）点焊控制箱冷水管（10）冷水机（11）点焊控制箱（12）焊钳供电电缆（13）机器人控制柜（R-30IB）（14）机器人供电电缆（15）机器人供电电缆（16）机器人控制电缆（17）焊钳进气管（18）机器人示教盒（19）冷却水流量开关（20）电源提供）组成

知识准备焊接控制器主要具备以下功能：1）点焊过程时序控制；2）焊接电流波形的调制；3）同时存储多套焊接参数；4）自动进行电极磨损后的阶梯电流补偿、记录焊点数并预报电极寿命；5）故障自诊断；6）与机器人控制器及示教盒的通信联系，提供单加压和机器人示教功能；7）断电保护功能。

知识准备点焊钳按用途分类可以分为X型和C型，按照驱动方式可以分为气动和伺服C型焊钳X型焊钳点焊指令将基于焊枪建立的工具（TOOL）坐标系，当焊枪安装在机器人上时，工具坐标系示教步骤如下：1)将固定极的前端作为工具坐标系的原点；2)使固定极的关闭方向（纵向）与工具坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行。

知识准备在添加外部轴过程中，需要追加以下硬件：光纤、伺服放大器、连接电缆、伺服电机、抱闸单元，电池单元。光纤作为信息传输的介质，由纤芯和包层组成，由于光纤质地脆,易断裂，所以在使用过程中要加以注意，可以弯曲，但禁止折弯。光纤

知识准备FANUC伺服放大器αiSV40单轴放大器电机驱动电流为40安培αiSV40/80双轴放大器第一轴驱动电流L为40安培第二轴驱动电流M为80安培αiSV20/20/40三轴放大器第一轴驱动电流L为20安培第二轴驱动电流M为20安培第三轴驱动电流N为40安培

知识准备接电缆由伺服电机电源线、编码器线和抱闸线组成,电缆的长度有7米，14米，20米，30米四种规格。伺服电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。常用的伺服电机αiF系列，αiS系列，按轴承类型来分有斜齿，直齿和带键直齿三种类型。抱闸是当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。每个抱闸单元上面有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以控制一个电机。电池单元是给外部轴编码器供电的一种装置，电池电压为6V。标准的变位机（电机与减速机一体，机械装置里已包括该装置）不需要该装置。

任务实施04

任务实施操作说明示意图在示教器上同时【Prev】和【Next】键进入ControlledMenu界面，选择数字3,进入控制启动。伺服枪轴初始化安装

任务实施操作说明示意图在控制启动界面中，依次单击如下按键：【菜单】-【维修】进入Robot