《运动控制系统》课件第2章.ppt

（2-116）以上分析表明，与未加微分负反馈的情况相比，带转速微分负反馈双闭环调速系统的退饱和的提前时间为τd=2R0Cd。引入转速微分负反馈后，可以使突加给定启动时转速调节器提前退出饱和，从而有效地抑制以至消除转速超调，同时增加了系统的抗干扰能力。需要注意的是，由于引入了微分电路，因而必须设置滤波电阻，否则会引入新的干扰。2.5弱磁控制的直流调速系统调压调速是从额定转速往下调速的，输出转矩恒定，所以又称为恒转矩调速。此外，从公式可以看出，通过改变励磁电流来改变励磁磁通Φ也可以实现平滑调速，称为调磁调速。调磁调速是从基频往上调速，励磁电流变小，也称为弱磁升速，因在不同的转速下输出的功率基本相同，故又称为恒功率调速。（2-117）依据式(2-92)确定转速开环放大倍数后，再由得到调节器的比例参数为（2-93）转速环与电流环在系统中所起的作用是不同的，作为转速外环其响应比内环慢，这是按工程设计方法设计多环控制系统的特点。这样做虽然不利于快速性，但每个控制环节本身都是稳定的，对系统的组成和调试工作非常有利。综上所述，电流调节器ASR的设计通常分为以下几个步骤：(1)电流环等效闭环传递函数的计算。(2)转速调节器结构的选择。(3)转速调节器参数的选择。(4)转速调节器的实现。2.4.3转速退饱和超调量的计算如果转速调节器没有饱和限幅，由于转速调节器是按照典型Ⅱ型系统确定参数关系的，因而启动过程中转速超调量大，往往难以满足设计要求。在调节器限幅输出条件下，在启动时突然加上给定电压以后，转速反馈Un很小，误差信号ΔUn=－Un很大，因此转速调节器很快进入饱和状态，使ASR输出饱和值，电机在近乎恒流Id≈Idm的条件下启动，转速按线性规律增长。此时转速环处于断开状态。当转速上升到额定转速n*时，反馈电压Un=－αn*与给定电压平衡，转速进一步升高,反馈电压信号Un大于给定电压信号，转速误差信号ΔUn=－Un0，出现负值，使ASR的PI调节器退出饱和，工作在线性区，转速控制系统恢复闭环工作。ASR退饱和后，由于电流不能突变，此时IdIdL，电机继续加速，直到Id≤IdL时，转速才开始降低，因此在启动过程中必然伴随着转速超调。突然加上给定电压启动时转速调节系统不服从典型系统的线性规律，因此该超调量不等于典型Ⅱ型系统跟随性能指标中的数值，而是经历了饱和非线性过程后的超调，称为非线性退饱和超调。分析表明，可以利用典型Ⅱ型系统中负载由Idm突降到IdL的动态速升与恢复过程来计算退饱和超调量。启动过程转速和电流波形如图2-28所示。图2-28转速调节器饱和情况下的启动过程如果忽略启动延迟时间t1，在转速调节器饱和时，由于电流调节器的作用，电枢电流恒等于其最大值，即Id=Idm。如果负载恒定，则电机在恒加速度条件下启动，即到了t2时刻，转速达到了额定转速即n=n*，忽略启动延迟和电流上升时间，认为一开始就是按照恒定的加速度上升的，这一时段时间近似为（2-94）（2-95）当转速n=n*时，=αn*，=βIdm，则式(2-95)变为由式(2-93)可以知道转速调节器的比例系数可以表示为（2-96）（2-97）把式(2-97)分为两部分，则式(2-97)写为把式(2-98)代入式(2-96)中，得退饱和时间t2为（2-98）（2-99）在转速调节器退饱和时段内，系统恢复到线性状态运行，这和以前描述系统的微分方程一样，只是在分析线性跟随状态时的初始条件为n(0)=0,Id(0)=0，而退饱和时的初始条件变为n(0)=n*,Id(0)=Idm。系统的结构与描述系统的微分方程完全一样，但是由于初始条件的差异，其过渡过程必然不一样。另外，输入信号也不完全一样，分析线性跟随性能时是突加给定电压，退饱和时给定电压是不变的，因此退饱和时的超调量与典型Ⅱ型系统中的超调量是不相等的。如果要计算退饱和超调量，应该在新的初始条件下计算微分方程。转速环选用PI调节器时，转速环的等效动态结构等效为图2-29(a)所示的结构。可以把新的坐标原点0′选择在t2时刻，在t2时刻以后，我们关心的只是给定转速n*与实际转速的差值Δn=n－n*，即只考