平台式惯导系统.ppt

修正角速度:教材p29,30Lecture6--BasictypesofINS*PlatformInertialNavigationSystem平台式惯导系统OutlineLecture6--BasictypesofINS*惯导系统的分类基于当地地理坐标系的INS--稳定与修正基于惯性坐标系的INS–重力补偿框架系统1.0惯导系统的任务Lecture6--BasictypesofINS*vehicleplatformXAcc.YAcc.导航过程中,平台必须模拟坐标系XY,这是借助于陀螺仪实现的.所有惯导系统都需要解决的两个问题：利用陀螺仪建立信号测量基准.对加速度计的输出进行积分，获取速度和位置.2.0*惯导系统的分类Lecture6--BasictypesofINS*依据对导航坐标系的选取和实现方式INS平台式捷联式选取惯性坐标系为导航坐标系选取地球坐标系为导航坐标系选取地理坐标系为导航坐标系自由或游动方位的水平坐标系同上力学编排OutlineLecture6--BasictypesofINS*STEP4STEP3STEP2STEP1惯导系统的分类基于当地地理坐标系的INS--稳定与修正基于惯性坐标系的INS–重力补偿框架系统3.1惯性平台–立体示意图Lecture6--BasictypesofINS*台体轴电机放大、校正台体传感传感03电机电机02外环内环013.2平台稳定回路Lecture6--BasictypesofINS*M2M1outerringouterringaxis当惯导平台跟踪当地地理坐标系时需要有稳定回路和修正回路稳定回路的机制：当平台绕外框架轴旋转(由于干扰影响)陀螺仪Gy进动并有输出Gy的输出被送到电机M2M2驱动平台转回原来位置3.3坐标变换器Lecture6--BasictypesofINS*M2M2M1outerringouterringaxis当载体旋转M1?需增加坐标变换器实现切换3.4平台修正（跟踪）Lecture6--BasictypesofINS*陀螺仪的进动通过电机被传递给平台,使得平台跟踪地理坐标系(平台的修正)为了使平台跟踪地理坐标系，应使其以同样角速度相对惯性空间旋转。地理坐标系相对惯性空间的旋转控制电流施加到陀螺仪上,使它们产生相应的进动。3.5东向修正回路Lecture6--BasictypesofINS*M1M23.6北向修正回路Lecture6--BasictypesofINS*M1M23.7方位修正回路Lecture6--BasictypesofINS*M1M23.8*总结:修正回路工作过程Lecture6--BasictypesofINS*M1计算地理坐标系相对惯性空间的旋转角速度陀螺力矩器陀螺进动一次积分力矩电机有害加速度补偿平台转动加速度计输出M2OutlineLecture6--BasictypesofINS*惯导系统的分类基于当地地理坐标系的INS--稳定与修正基于惯性坐标系的INS–重力补偿框架系统4.1基于惯性系的导航Lecture6--BasictypesofINS*加速度计的输出中不含有害加速度优点选取惯性坐标系为导航坐标系：平台相对惯性空间稳定平台只需要稳定4.2基于惯性系的导航:缺点Lecture6--BasictypesofINS*缺点对于地球表面的导航：为了获取载体相对地球的位置和速度，需要进行变换重力加速度g相对平台的方向在不断改变，因此沿着三个加速度计敏感轴方向的g的分量也不断在变，必须实时计算.4.3重力加速度的分量Lecture6--BasictypesofINS*当载体从A移动到B,重力加速度g的分量g的大小也和载体距地面的高度有关4.3重力加速度的分量Lecture6--BasictypesofINS*则并假设hRg的分量取决于载体的位置x,y和z4.4测量和计算Lecture6--Basi