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图4-13管型直线感应电动机的形成4.5.2直线直流电动机直线直流电动机类型：永磁式：功率小、体积小电磁式：功率大、体积大图4-14永磁式直线直流电动机单极b)两极1－电枢绕组2－极靴3－励磁绕组4－电枢铁心5－非磁性端板图4-15电磁式直线直流电动机2直线步进电动机种类：反应式、永磁式。1直接驱动、容易控制、定位精确等优点。直线步进电动机特点：4.5.3直线步进电动机图4-16永磁直线步进电动机工作原理图4-16永磁直线步进电动机工作原理4.6直流电机的驱动控制直流电机的驱动控制包括控制电路、驱动电路和接口电路三个部分。目前，直流电机的驱动多采用开关型PWM驱动控制方式，弱电控制电路和强电驱动电路之间也相应采用开关型光电隔离方式接口连接。4.6.1开关型功率接口电路光电隔离技术晶闸管接口继电器输出接口固态继电器接口大功率场效应管开关接口1.光电隔离技术由于一般计算机控制系统的接口芯片大都采用TTL电平，不能直接驱动发光二极管，所以通常在它们之间加一级驱动器，如7406和7407等。需要注意，光电耦合器的输入、输出端两个电源必须单独供电，如图4-17所示。否则，如果使用同一电源(或共地的两个电源)，外部干扰信号可能通过电源串到系统申来，如图4-18所示，这样就失去了隔离的意义。图4-17正确的光电隔离图4-18不正确的光电隔离01022.晶闸管接口图4-19控制电路与单向晶闸管接口电路晶闸管：是一种大功率电器元件，也称可控硅。晶闸管特点：体积小、效率高、寿命长等优点，在计算机自动控制系统中，可作为大功率驱动器件，实现用小功率控件控制大功率设备。3.继电器输出接口继电器特点：接触电阻小、流过电流大、耐高压；动作可靠性和反应速度不及晶闸管。继电器种类：电压线圈、电流线圈。图4-20继电器接口电路固态继电器(SolidStateRelay)：简称SSR，是用晶体管或晶闸管代替常规继电器的触点开关，而在前级中与光电隔离器融为一体。固态继电器种类：直流型固态继电器、交流型固态继电器。固态继电器特点：输入控制电流小、输出无触点、体积小、重量轻、无机械噪声、无抖动和回跳、开关速度快、工作可靠。4.固态继电器接口工业用直流固态继电器图4-22步进电机驱动接口电路图5.大功率场效应管开关接口场效应管特点：输入阻抗高，关断漏电流小、响应速度快，在计算机开关量输出控制中也常作为开关元件使用。图4-23N型大功率场效应管符号及元件G：控制栅极，D：漏极，S：源极。当G为高电平时，源极与漏极导通，允许电流通过。否则，场效应管关断。4.6.2直流电机PWM驱动方式（PULSEWIDTHMODULATE）PWM功率驱动接口工作原理图4-25PWM功率驱动接口组成框图步进电动机控制系统THECOLLEGEOFMECHANICALENGINEERINGAUTOMATION,FUZHOUUNIVERSITY机电一体化技术步进电动机的运行特性4、输出的转矩－频率特性定子绕组为感性负载，输入频率越高，励磁电流越小；频率越高，磁通量变化加剧，铁芯的涡流损失加大；随着工作频率的升高，其输出转矩要降低。步进电动机控制系统THECOLLEGEOFMECHANICALENGINEERINGAUTOMATION,FUZHOUUNIVERSITY机电一体化技术环形分配器步进电动机驱动电源＝环形分配器＋功率放大器环形分配器硬件环形分配器软件环形分配器环形分配器：将脉冲指令按步进电动机的工作规律转换成各相绕组通断信号，经功率放大器，驱动各相绕组产生旋转磁场。步进电动机控制系统THECOLLEGEOFMECHANICALENGINEERINGAUTOMATION,FUZHOUUNIVERSITY机电一体化技术环形分配器硬件环形分配器三相六拍正反相环形分配器逻辑表达式：100101001011010110三相六拍状态转换图：步进电动机控制系统THECOLLEGEOFMECHANICALENGINEERINGAUTOMATION,FUZHOUUNIVERSITY机电一体化技术环形分配器硬件环形分配器由D触发器实现的三相六拍环形分配器：＋D1D2D