《信号、系统分析与控制》课件第12章　线性系统的校正.ppt

12.5控制系统的基本环节无源校正网络常因负载效应的影响而削弱了校正的作用，或使网络参数难以选择，故目前在实际控制系统中，多采用以运算放大器组成的有源校正部件组成控制环节。最常见的调节器控制规律为比例（P）、积分（I）、微分（D）控制，比例积分（PI）、比例微分（PD）和PID控制器。12.5.1比例环节比例（P：Proportion）控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系，即输入误差信号乘以一个固定的比例系数（可以是正或负）就是输出的控制信号。当系统中仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-stateerror）。比例控制环节实际就是一个线性放大器，比例系数就是放大器的放大倍数，其原理图和方框图如图12-5-1所示。系统函数为：（12.5.1）当反相输入单位阶跃信号，即=-1时，则，所以输出响应为：。即输出为K倍的阶跃信号。比例环节的传递函数是一个常数K，特点是输出与输入成比例K，无失真和时间延迟，二者形状相同。对于一个单回路调节系统，在单纯的比例环节作用下，被调量变化多少，输出的调节变化量就是被调量变化量的K倍，输出的波形与被调量的波形完全相似。由于K可正可负，其调节作用就有正调节或负调节：（1）对于正作用的调节系统（K0），顶点、谷底均发生在同一时刻。被调量的曲线上升，输出曲线就上升；被调量曲线下降，输出曲线就下降，两者趋势完全一样。（2）对于负作用的调节系统（K0），被调量的顶点就是输出的谷底，被调量的谷底就是输出的顶点。被调量曲线和输出曲线相对应，波动周期完全一致，波动方向相反。如图12-5-2所示。（3）比例环节的作用是放大误差的幅值，只要被调量变化，输出就随着变化；如果被调量不变化，不管静态偏差有多大，输出也不会变化。具有比例控制规律的，或者说具有比例环节的控制器称为比例控制器，简称为P控制器，K是控制器的增益。在串联校正系统中，增大K的值，可以提高系统的开环增益，减小系统稳态误差，从而提高系统的控制精度。但会降低系统的相对稳定性，甚至可以造成闭环系统的不稳定。因此，在系统校正中一般很少单独使用P控制。图12-5-1比例环节原理图和方框图图12-5-2比例环节输入输出波形12.5.2惯性环节惯性环节的特点是，当输入信号ui(t)作阶跃变化时，输出uo(t)不能立刻达到稳态值，瞬态输出以指数规律变化。惯性环节的原理图如图12-5-3所示。其传递函数为：（12.5.2）式中，K=R2/R1，T=R2*C框图如图12-5-4（a）所示。当反相输入单位阶跃信号，即时，，则，所以输出响应为：。其输出波形如图12-5-4(b)所示。例12-5-1惯性环节的一阶单位阶跃响应一阶惯性环节的传递函数求单位阶跃响应。解：num=[0,1];den=[0.5,1];step(num,den)一阶惯性环节的单位阶跃响应的输出波形如图12-5-5所示。图12-5-3惯性环节原理图图12-5-4惯性环节框图和输出波形图12-5-5一阶惯性环节单位阶跃响应12.5.3积分环节与比例积分环节1.积分环节在积分（I：integration）控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。积分环节原理图如图12-5-6（a）所示。当输入为单位阶跃信号时，输出波形为输入对时间的积分，输出随时间呈直线增长。其传递函数为：