《运动控制系统》课件第9章.ppt

图9-8中，转速反馈信号取自异步电动机轴上连接的测速发电机，电流反馈信号取自逆变器交流侧的电流互感器，也可通过霍尔变换器或直流互感器取自转子直流回路。为了防止逆变器逆变颠覆，在电流调节器ACR输出电压为零时，应整定触发脉冲输出相位角为β=βmin。图9-8所示的系统与直流不可逆双闭环调速系统一样，具有静态稳速与动态恒流的作用,所不同的是它的控制作用都是通过异步电动机转子回路实现的。9.3.2串级调速系统的动态数学模型1.转子直流回路的传递函数根据图9-6(b)的等效电路图可以列出串级调速系统转子直流回路的动态电压平衡方程式（9-32）式中:Ud0=2.34Er0cosαp为当s=1时转子整流器输出的空载电压；Ui0=2.34U2Tcosβ为逆变器直流侧的空载电压；LΣ=2LD0+2LT+LL为转子直流回路总电感，LD0为折算到转子侧的异步电机每相漏感，LT为折算到二次侧的逆变变压器每相漏感，LL为平波电抗器电感；为转差率为s时转子直流回路的等效电阻。于是，式（9-32）可改写成（9-33）将式（9-33）两边取拉氏变换，可求得转子直流回路的传递函数式中:TLr=LΣ/RΣ为转子直流回路的时间常数；KLr＝为转子直流回路的放大系数。（9-34）2.异步电动机的传递函数式（9-23）导出了异步电动机的电磁转矩，现在再写在下面：（9-35）众所周知，电力拖动系统的运动方程式为或写成式中:IL为负载转矩TL所对应的等效负载电流。由此可得异步电动机在串级调速时的传递函数为式中:为机电时间常数。3.串级调速系统的动态结构图把图9-8中的异步电动机和转子直流回路都画成传递函数框图，再考虑给定滤波环节和反馈滤波环节，就可直接画出双闭环控制串级调速系统的动态结构图，如图9-9所示。图9-9双闭环控制串级调速系统动态结构图9.3.3调节器参数的设计1.电流调节器的设计电流调节器可以按典型Ⅰ型系统或典型Ⅱ型系统进行设计。前者具有响应快、超调量小的特点，后者具有抗干扰能力强的特点。根据电流环的作用，常按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。按图9-9可以写出电流环的开环传递函数（9-37）式中:为电流调节器的传递函数；为电流环小惯性环节等效传递函数；为直流主回路传递函数。式（9-37）所示传递函数在适当选择参数后就是典型Ⅰ型系统结构。但由于TLr是非定常的，所以按常规的做法显然不可取。在式中，若TLr的值较大，且满足TLrhTΣi（h为中频宽）,那么只要选取τi=hTΣi，就可以按典型Ⅱ型系统设计电流环；若TLrhTΣi的条件不满足，就按典型Ⅰ型系统进行设计。2.速度调节器的设计为获得良好的抗扰性能，速度环一般都按典型Ⅱ型系统进行设计。由于电机环节系数非定常，所以在设计时，可以选用与实际运行工作点电流值相对应的值，然后按定常系统进行设计。这样校正后的系统会尽可能地接近获得满意的动态特性。9.4串级调速系统设计的几个特殊问题9.4.1串级调速系统的功率因数及其改善途径1.串级调速系统的功率因数在串级调速系统中，从交流电网吸收的总有功功率是电动机吸收的有功功率与逆变器回馈至电网的有功功率之差，然而从交流电网吸收的总无功功率却是电动机和逆变器所吸收的无功功率之和（见图9-4），因此，串级调速系统总功率因数可用下式表示：式中:S为系统总的视在功率；Q1为电动机从电网吸收的无功功率；Qf为逆变变压器则从电网吸收的无功功率。（9-38）串级调速系统的功率因数范围：(1)一般串级调速系统在高速运行时的功率因数为0.6~0.65，比正常接线时电动机的功率因数减少0.1左右。(2)在低速时功率因数可降到0.4~0.5（对调速范围为2的系统）。(3)对于宽调速的串级调速系统，随着转差率的增大，系统的功率因数还要下降，这是串级调速系统能否被推广应用的关键问题之一。2.串级调速系统功率因数改善的途径对于宽调速范围串级调速系统，功率因数的提高是人们关心的问题，也是使串级调速系统能被推广应用的关键问题之一。改善功率因数的方法通常有以下几种：(1)逆变器