2025年夏德钤自动控制理论第4版知识点复习总结课后答案归纳 .pdfVIP

乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

第1章引论

1.1复习笔记

自动控制，就是采用控制装置使被控对象自动地按照给定的规律运行，使被控对象的一个或数个物理量

能够在一定的精度范围内按照给定的规律变化。

一、开环控制和闭环控制

自动控制系统有两种最基本的形式：开环控制和闭环控制。

1.开环控制

（1）开环控制的框图

开环控制的示意框图如图1-1所示

图1-1开环控制示意框图

（2）开环控制的特点

在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。

2.闭环控制

（1）闭环控制的框图

闭环控制的示意框图如图1-2所示

图1-2闭环控制示意框图

（2）闭环控制的特点

在控制器与被控对象之间，不仅存在着正向作用，而且存在着反馈作用，即系统的输出量对控制量有直

接影响。

二、自动控制系统的类型

根据不同的分类方法，自动控制系统的类型有如下分类：

1.随动系统与自动调整系统

（1）随动系统：输入量总在频繁地或缓慢地变化，要求系统的输出量能够以一定的准确度跟随输入量

而变化。

（2）自动调整系统：输入保持为常量，或整定后相对保持常量，而系统的任务是尽量排除扰动的影

响，以一定准确度将输出量保持在希望的数值上。

2.线性系统和非线性系统

（1）线性系统：组成系统的元器件的特性均为线性（或基本为线性），能用线性常微分方程描述其输

入与输出关系的系统。

（2）非线性系统：组成系统的元器件中，只要有一个元器件的特性不能用线性方程描述，该系统即为

子曰:“知者不惑，仁者不忧，勇者不惧。”——《论语》

非线性系统。

3.连续系统与离散系统

（1）连续系统：各部分的输入和输出信号都是连续函数的模拟量。

（2）离散系统：某一处或数处的信号以脉冲列或数码的形式传递的系统。

4.单输入单输出系统与多输入多输出系统

（1）单输入单输出系统：其输入量和输出量各为一个，系统结构较为简单。

（2）多输入多输出系统：其输入量和输出量多于一个，系统结构较为复杂，回路多。

5.确定系统与不确定系统

（1）确定系统：系统的结构和参数是确定的、已知的，系统的输入信号（包括参考输入及扰动）也是

确定的，可用解析式或图表确切表示。

（2）不确定系统：当系统本身或作用于该系统的输入信号不确定时，该系统称为不确定系统。

6.集中参数系统和分布参数系统

（1）集中参数系统：能用常微分方程描述的系统称为集中参数系统。

（2）分布参数系统：不能用常微分方程，而需用偏微分方程描述的系统称为分布参数系统。

三、自动控制理论概要

1.自动控制系统需要分析的问题

（1）稳定性：自动控制理论应给出判断系统稳定性的方法，并应指出稳定性与系统的结构（或称控制

规律）及参量间的关系。

（2）稳态响应：自动控制理论应给出计算系统稳态响应的方法，并且指出系统控制规律及参量与稳态

响应间的关系。

（3）暂态响应：自动控制理论研究系统的控制规律及参量与暂态响应的关系，并且能提供简捷估算暂

态响应的方法。

2.自动控制系统的设计问题

（1）确定出一种合适的控制规律及相应的参量。

（2）能从系统的数学模型近似地估算系统的时域稳态响应和暂态响应。

（3）若结果不能令人满意，应能指明改善系统性能的途径。

（4）能为控制系统的计算机辅助设计或仿真创造条件。

3.经典控制理论与现代控制理论

（1）经典控制理论：用频域法、根轨迹法研究控制系统的动态特性。

（2）现代控制理论：以微分方程、线性代数及数值计算为主要数学工具，以描述系统内部状态变量关

系的状态方程为基