人形机器人行业研究报告：传感器，机器人感知核心，未来的星辰大海.docx

目录

TOC\o1-2\h\z\u传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高 1

力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件 2

力传感器分为一至六维力传感器 2

六维力传感器技术壁垒高，传感器解耦为难点 7

机器人力控落地仍有较多痛点，国产企业迎发展机遇 10

电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知 12

电子皮肤：一种仿人类触觉感知功能的柔性电子器件 12

触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式 15

制备柔性触觉传感器核心：材料选择、结构设计、制造工艺 16

关注布局机器人传感器领域的公司 18

风险提示 19

图目录

图1：测算感知系统在机器人中成本占比20%左右 1

图2：传感器是机器人感知核心 1

图3：使用关节扭矩传感器和末端/腕部多轴力矩传感器 2

图4：KUKA-iiwa关节使用力矩传感器 2

图5：一维、三维和六维力传感器分别适用于不同的场景。 3

图6：六维力和力矩传感器常见原理 3

图7：电阻应变式六维力传感器力/力矩信息检测原理 3

图8：不同原理六维力和力矩传感器比较 4

图9：多维力传感器在机器人上的应用 5

图10：Optimus使用扭矩传感器、单向力传感器以及六维力传感器 5

图11：优必选WalkerS1使用4个六维力传感器 6

图12：六维传感器的精度和准度 7

图13：不同结构的弹性体结构 8

图14：应变片的粘贴位置也会对传感器的精度产生影响 9

图15：一维标定和六维标定的区别 9

图16：不同国家的六维力传感器标定及检测设备 10

图17：海伯森技术六维力传感器的价格情况 11

图18：六维力传感器的价格是制约应用的重要因素 11

图19：人体皮肤的传感功能由皮肤中的感知器实现 13

图20：柔性压力传感器图示 13

图21：安装触觉皮肤的NASA宇航员机器人Robonaut 14

图22：覆盖了触觉皮肤的Wendy机器人 14

图23：Optimus手指使用触觉触传感器 14

图24：机器人触觉传感系统的层次功能和结构框图 15

图25：传感单元示意图 16

图26：传感器阵列的行、列电极结构 16

图27：各种常见柔性材料的性能对比图 17

表目录

表1：不同类型六维力/力矩传感器原理、特点及代表企业 4

表2：特斯拉人形机器人Optimus力传感器市场空间测算 6

表3：六维力矩传感器应用广泛 7

表4：不同弹性体结构的力/力矩传感器的特性比较 8

表5：国内外六维力/力矩传感器主要生产商 11

表6：人的皮肤的触觉能力与相应机理 12

表7：国内做电子皮肤或者触觉传感器标的 18

传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高

以传感器为主的感知系统在机器人中成本占比20%左右。机器人大致包括感知系统、传动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统和感知系统是核心部分，以特斯

拉Optimus为例，根据测算，传动系统成本占比30%-40%，以传感器为主的感知系统成本占比约占20%左右，大脑、电源系统、结构件等占比30%-40%。

图1：测算感知系统在机器人中成本占比20%左右

环节

细分

核心零部件

单价（元）

Optimus所需数量

总价（元）

占比

传动系统+感知系统

旋转执行器

谐波减速器

500

14

7000

5.1%

无框力矩电机

500

14

7000

5.1%

编码器

20

14

280

0.2%

扭矩传感器

500

14

7000

5.1%

线性执行器

梯型丝杠

100

4

400

0.3%

行星滚柱丝杠

2000

10

20000

14.7%

无框力矩电机

500

14

7000

5.1%

编码器

20

14

280

0.2%

单向力传感器

300

14

4200

3.1%

灵巧手

空心杯电机

500

12

6000

4.4%

微型行星齿轮箱

100

12

1200

0.9%

腱绳

20

12

240

0.2%

手指-触觉传感器

100

10

1000

0.7%

其他

六维力传感器

3000

4

12000

8.8%

IMU

800

1

800

0.6%

摄像头模组

100

8

800

0.6%

声音传感器

100

1

100

0.1%

流量传感器

100

1

100

0.1%

电源系统

电池包(包括散热）

5000

1

5000

3.7%

大脑

FSD

50000

1

50000

36.7%

结构件等

外壳硬件

5000

1

5000

3.7%

线束、连接器

1000

1

1000

0.7%

总计

136400

100.0%