机器人控制技术课程设计任务书(210110043)(1).doc

辽宁工业大学

机器人控制技术课程设计说明书

题目：搬运机械手伸缩运动控制系统的设计

学院（系）：机械工程与自动化学院

专业班级：机器人212班

学号：xxxxxxxxx

学生姓名：xxx

指导教师：黄海龙

起止时间：2024年12月9日-2024年12月20日

课程设计（论文）任务及评语

学号

XXXXXXXXX

学生姓名

XXX

专业班级

机器人212

设计

题目

搬运机械手伸缩运动控制系统的设计

技术参数与要求

技术参数：1.伸缩运动：驱动电机为交流伺服电机，运动距离400mm，运动速度50mm/s；

2.回转运动：驱动电机为交流伺服电机，回转角度180°，运动速度30r/min；

3.升降运动：驱动电机为步进电机，运动距离500mm，运动速度100mm/s；

4.机械手运动精度：±1mm；

5.机械手夹持装置的驱动元件：气缸；

6.夹持装置：3kg，负载：10kg。

要求：根据技术参数，使用PLC控制机械手，实现搬运操作。

工作量

1.控制电路图1张（4#）；

2.程序流程图1张（4#）；

3.气动原理图（可选）；

4.设计计算说明书一份。

工作计划

1.方案拟订1天

2.电路图设计2天

3.流程图设计2天

4.编写程序3天

5.编写设计说明书2天

6.答辩1天

成绩评定

方案设计(20％)

图纸(30％)

说明书(30％)

答辩(20％)

总分

评语：

成绩：指导教师签字：

年月日

学院：机械工程与自动化学院教研室：机电教研室

辽宁工业大学课程设计说明（计算）书

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目录

TOC\o1-3\h\z\u第1章绪论 2

1.1选题背景及意义 2

1.2研究内容 2

第2章控制系统方案设计 4

第3章电气控制系统设计 20

3.1控制器的选择 20

3.2驱动器的选择 20

3.3I/O地址分配 22

3.4控制电路 23

3.5程序流程 24

第4章经济技术分析 25

结论 26

参考文献 27

第1章绪论

1.1研究内容的现状

毛刺现象既是一个简单的又是一个复杂的问题，随着工业化和自动化程度的提高,机械加工领域,特别是航空、航天、仪器仪表领域中,对机械零件制造精度要求的提高和机构设计的微型化,毛刺的危害日益明显，因此，跟踪世界毛刺科技发展新动向，总结各国发展毛刺科技发展新举措，科技发展新特点，密切关注毛刺领域的新材料等，对促进我国毛刺科技的发展、工件整体水平、推动电子信息产业发展，都具有重要的理论和现实意义。在实际工作中，若去毛刺的方法适当，它会提高产品的质量、降低成本，否则，不但影响生产效率的提高、产品质量好坏，还会影响产品的成本。随着技术的发展，无论产品种类、规格、产能和产量、技术水平都得到很大提高。因此，毛刺去除与毛刺检测对整个机械产品及机械工业有着重要意义。

目前，检测毛刺及去毛刺技术已受到各工业发达国家的普遍重视，相继成立了许多专门研究机构，进行了大量实验研究[1]，……。

第2章控制系统方案设计

本次设计的动力提供者是电动机，所以本系统的控制对象是电动机。

负责传动机构的步进电机，通过控制电机的启动、停止、正转、反转，以及调速，从而实现机械部分的运动。

通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常方便和容易调整。PLC同时具有多项优点：

第3章电气控制系统设计

第4章经济技术分析

结论

参考文献