线性系统理论知到智慧树期末考试答案题库2024年秋中国石油大学（华东）.docx

线性系统理论知到智慧树期末考试答案题库2024年秋中国石油大学（华东）

单级倒立摆系统的建模、分析与综合研究：倒立摆系统具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合等特性，是控制理论的典型研究对象。具体要求如下：（1）查阅资料，建立单级倒立摆系统的状态空间模型，状态变量定义为位移、速度、角度、角速度；（2）分析系统的能控性、能观性及稳定性；（3）通过状态反馈配置系统的闭环极点，使得摆杆角度小车位移的调节时间小于5秒，位移的稳态误差小于2%，其他时域性能指标可自行指定；（4）建立系统的全维观测器，实现状态的完全观测；（5）进行仿真分析，讨论参数变化的影响。

答案:（1）单级倒立摆系统的状态空间模