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机器人学课程教案

目录课程介绍与目标基础知识回顾机器人结构与运动学机器人动力学与控制传感器与感知技术高级主题探讨实验与项目实践

课程介绍与目标01

机器人学是一门研究机器人的设计、制造、控制、感知、行动等方面的科学和技术。机器人学的定义从20世纪60年代的第一台工业机器人到现在，机器人技术经历了从简单到复杂，从单一到多样化的发展历程。发展历程机器人学定义及发展历程

课程目标本课程旨在培养学生掌握机器人学的基本理论、方法和技术，具备独立设计和开发机器人的能力。课程要求学生需要掌握机器人学的基本概念、原理和方法，了解机器人系统的组成和分类，熟悉机器人控制、感知和行动等方面的技术，具备一定的机器人设计和开发能力。课程目标与要求

《机器人学导论》、《现代机器人学：机构、规划与控制》等。国内外机器人学期刊、会议论文、技术报告等。教材及参考资料推荐参考资料教材

基础知识回顾02

01线性代数矩阵运算、向量空间、特征值与特征向量、线性变换等。02微积分极限、导数、微分、积分、微分方程等。03概率统计概率论基础、随机变量、概率分布、参数估计、假设检验等。数学基础：线性代数、微积分等

03编程语言Python、C、Java等。01数据结构数组、链表、栈、队列、树、图等。02算法排序算法、查找算法、图算法、动态规划等。计算机科学基础：数据结构、算法等

010203电路元件、电路定理、正弦稳态电路、三相电路等。电路分析逻辑代数基础、门电路、组合逻辑电路、时序逻辑电路等。数字逻辑微处理器结构、汇编语言、嵌入式系统开发等。微处理器与嵌入式系统电子技术基础：电路分析、数字逻辑等

机器人结构与运动学03

机器人结构类型及特点串联机器人由一系列连杆通过关节连接而成，具有灵活度高、工作空间大等优点，但也存在累积误差、刚度较低等缺点。并联机器人由多个独立的支链连接基座和末端执行器，具有高刚度、高精度、高承载能力等优点，但工作空间相对较小。混联机器人结合串联和并联机器人的特点，既有较大的工作空间，又能保持较高的刚度和精度。

实现机器人末端执行器与基座之间的连接和传动，包括刚性连杆、柔性连杆等。连杆机构关节类型关节驱动方式根据关节的运动形式和驱动方式，可分为旋转关节、移动关节、球关节等。包括电动驱动、液压驱动、气动驱动等，不同的驱动方式具有不同的优缺点和适用范围。030201连杆机构与关节类型

运动学求解方法根据已知的机器人结构参数和关节变量，求解机器人末端执行器的位置和姿态。常用的求解方法包括解析法、数值迭代法等。运动学建模通过建立机器人末端执行器与基座之间的几何关系，描述机器人的运动特性。常用的建模方法包括D-H参数法、旋量理论等。运动学逆解已知机器人末端执行器的目标位置和姿态，求解对应的关节变量。逆解的存在性和唯一性需要根据具体情况进行分析和判断。运动学建模与求解方法

机器人动力学与控制04

牛顿-欧拉方法基于刚体动力学原理，通过递推方式计算机器人的动力学方程。拉格朗日方法利用拉格朗日函数建立机器人动力学模型，适用于复杂机器人系统。凯恩方法采用广义速率作为独立变量，通过凯恩方程求解机器人动力学问题。动力学建模原理及方法

通过比例、积分、微分环节调节机器人运动，实现稳定控制。PID控制设计合适的控制器使得机器人能够准确跟踪期望轨迹。轨迹跟踪控制结合位置控制和力控制，实现机器人在复杂环境下的精确操作。力/位混合控制控制策略设计与实践

李雅普诺夫稳定性分析通过构造李雅普诺夫函数判断机器人系统的稳定性。根轨迹法分析系统特征根在复平面上的分布，评估系统的稳定性和性能。频域分析法利用频域特性分析机器人系统的稳定性，如伯德图和奈奎斯特图等。优化方法采用遗传算法、粒子群优化等智能优化算法对机器人控制参数进行优化，提高系统性能。稳定性分析与优化方法

传感器与感知技术05

位置传感器如编码器，用于测量关节角度。速度传感器如测速发电机，用于测量关节速度。常见传感器类型及工作原理

力矩传感器：如应变片，用于测量关节力矩。常见传感器类型及工作原理

如摄像头，通过图像处理识别环境和物体。视觉传感器如超声波、红外传感器，用于测量物体与机器人之间的距离。距离传感器如压力、温度传感器，用于感知机器人与环境的接触信息。触觉传感器常见传感器类型及工作原理

对多个传感器的数据进行加权平均，以获得更准确的结果。加权平均法利用线性系统状态方程，通过预测和更新步骤融合多传感器数据。卡尔曼滤波法数据融合与处理技术

贝叶斯估计法：基于概率统计理论，利用先验知识和观测数据进行融合。数据融合与处理技术

123包括去噪、归一化等操作，以提高数据质量。数据预处理从原始数据中提取出有意义的特征，以便后续处理和分析。特征提取降低数据存储和传输成本，同时保留重要信息。数据压缩数据融合与处理技术

0102环境感知与建