2025年计算机视觉中基于动态规划算法的物体跟踪研究.pdfVIP

老当益壮，宁移白首之心；穷且益坚，不坠青云之志。——唐·王勃

计算机视觉中基于动态规划算法的物体跟踪

研究

计算机视觉技术是目前计算机科学领域中一个非常热门的研究方向。其中一个

重要的问题是如何进行物体跟踪，即持续追踪在视频帧中出现的目标物体。物体跟

踪在实际应用中具有广泛的用途，如安防监控、自动驾驶、游戏开发等方面。然而，

由于视频帧的抽样率比较低，目标物体的运动速度比较快，视频中可能出现遮挡、

亮度变化等因素，物体跟踪一直存在技术难题。

常规的物体跟踪算法主要分为基于模型的方法和基于特征的方法。基于模型的

方法是将目标物体建立为一个二维或三维的数学模型，通过运动模型或者状态转移

模型来跟踪目标物体。其中比较著名的算法有卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算

法、粒子滤波算法等。这些方法在理论上具有较好的精度和鲁棒性，但是由于对目

标物体的建模和参数的设定需要一定的先验知识，所以应用范围比较有限。

基于特征的方法是将目标物体在视频帧中的特征或者外形信息抽取出来，通过

寻找这些特征在相邻帧中的对应关系，来达到物体跟踪的目的。这类方法包括基于

灰度信息的模板匹配算法、形态学方法、基于SIFT（Scale-InvariantFeature

Transform）特征的方法、基于Camshift（ContinuouslyAdaptiveMeanshift）算法等。

这些算法的优点在于不需要先验知识和参数设定，只需要提取目标物体的一些特征

或者轮廓信息就可以实现物体跟踪。然而，在实际应用中，由于视频帧中目标物体

的形态变化、光照变化、遮挡等因素的干扰，这类方法容易出现漂移或跟丢的情况。

为了解决以上的问题，本文中将介绍一种基于动态规划算法的物体跟踪方法，

它的核心思想是优化一个目标函数，将从视频帧中抽取的目标特征序列映射到目标

物体的轨迹上。该方法综合考虑了目标物体在相邻帧中的位置、速度、加速度等因

素，对于运动速度快、遮挡严重、光照变化突出的目标物体，其鲁棒性和精度均可

以得到保证。

太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》

一、基于动态规划算法的物体跟踪方法

所谓动态规划算法，是指在一个多阶段决策过程中，基于折分所有决策阶段的

子问题的最优解，逐步递推求得整个问题的最优解的方法。在本文中，我们将问题

分解成为若干个子问题，然后采用动态规划算法求解这些子问题的最优解。

假设物体跟踪的任务是从第$1$帧到第$T$帧中，寻找目标物体的轨迹，其中第

$i$帧可以表示为，其中$N_i$表示$I_i$的行数，$M_i$表

示$I_i$的列数。目标物体可以由一个矩形框表示，具体来说，假设其左上角坐标

为$(x_i,y_i)$，宽度和高度分别为$w_i$和$h_i$，则目标物体可以表示为一个五元

组$(x_i,y_i,w_i,h_i,c_i)$，其中表示目标物体被遮挡的程度，当

$c_i=1$时，表示目标物体完整的显示在帧中；当$c_i=-1$时，表示目标物体被完全

遮挡或者在该帧中不存在。

为了实现物体跟踪，我们需要首先对目标物体在第$1$帧$I_1$中进行初始化。

在第$1$帧中，我们可以通过手动交互或者一个自适应的初始化方法来获取目标物

体的矩形框$(x_1^0,y_1^0,w_1^0,h_1^0,c_1^0)$，其中上标$0$表示初始化的结果。

接下来，我们考虑根据矩形框$(x_t^{k-1},y_t^{k-1},w_t^{k-1},h_t^{k-1},c_t^{k-