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惯性导航系统

基于牛顿第二定律，利用陀螺的测量值

建立一个能自行修正对选定外部基准坐标

系偏差，并且不受载体运动影响的高精度

内部基准坐标系，从而确定载体的姿态。

测量载体运动的比力信号沿基准坐标系各

轴的分量，解算出载体的位置和速度信息。

惯性导航系统分类

n平台式惯性导航系统

n捷联式惯性导航系统

捷联惯性导航系统的组成

信号处理姿态计算导航计算

惯性组件

单元单元单元

惯性测量单元（IMU）

姿态和航向参考系统（AHRS）

惯导系统（INS）

谢谢大家

飞机制导参数

地球几何形状及重力场

主导航坐标系

要

内地球

容导航定位方法

坐标变换

导航系统方程

地球几何形状与重力场

导航对飞机而言是相对地球的位置，因此

必须讨论地球的几何形状

1）地球形状的描述

2）垂线、纬度和高度

3）参考旋转椭球体

4）重力场

圆球体

在一定近似条件下描述地球形状

地心垂线和地心纬度

•参考椭球上Po到地球中心的连线PoO称

为地心垂线

PoO与赤道平面的夹角Lc为地心纬度

po

o

LC

地理垂线和地理纬度

•Po点的法线PoA为地理

垂线

Po

A

•PoA与赤道平面的夹角

为地理纬度LtLt

用于导航、大地测量

天文垂线和天文纬度见图

’

•Po点法线方向对应的大地水准面P点的重力方

向称为天文垂线

•天文垂线与赤道平面的夹角在子午面内的分

量，称为纬度Lg，用于天文测量

•设天文垂线在子午面内，则PoB表示天文

垂线。Lg与Lt差别很小

高度见图

PPOA为P点对应参考椭球上PO点的法线（前提）

物理高度应相

PPO：飞行高度H

PP’：海拔高度或绝对高度对于大地水准

PP’’：相对高度面法线方向。

P’P”：当地海拔但不易描述，

：大地起伏，用于大

POP’用当地法线代替

地测量

•气压高度

P点大气压相对标准大气压换算的高度；在

气压分布和温度分布标准化的条件下，等

同绝对高度

参考旋转椭球体

参考旋转椭球描述方式

•

参考旋转椭球曲率半径

•

名称Re（m）1/f使用国家地区

克拉索夫斯基6378245298.3苏联

（1940）

1975年国际会议推6378140298.257中国

荐的参考椭球

贝塞尔（1841）6377397299.15日本、中国台湾

省

克拉克（1866）6378206294.98北美

海福特（1910）6378388297.00欧洲、北美、中

近东

WGS-84（1984）6378137298.257全球

什么是主曲率半径呢？

WE=

WN=

主曲率半径

•参考椭球子午圈上各点的曲率半径RM和

卯酉圈上各点的曲率半径RN称为曲率半

径

与纬度L的关系参见图

子午圈曲率半径

点所在子午面如图所示，由椭圆方程

（6）

子午圈

子午面椭圆

（9）

（10）

由曲