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永磁同步电机原理及数学模型
交流永磁伺服系统分类
l无刷直流电动机(BDCM)
l基点:用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子
磁极,将原直流电动机的电枢变成定子。
l三相永磁同步电动机(PMSM)
l基点:用永磁体取代绕线式同步电动机转子中的励磁绕
组,从而省去了励磁线圈、滑环和电刷,以电子换向实
现无刷运行。PMSM的定子与绕线式同步电机基本相同。
主要从永磁体励磁磁场在定子相绕组中感应出的电
动势波形来区分这两类电动机。
BDCM与PMSM比较
内
类别
容BDCMPMSM
转矩高15%低
功率高15%低
调速范围较窄宽
定子纹波较大小
电流
损耗大小
反馈方式每隔60度检测一次连续检测
PMSM简介
l永磁式同步电动机结构简单、体积小、重量轻、损耗小、
效率高,和直流电机相比,它没有直流电机的换向器和
电刷等缺点。和其他类型交流电动机相比,它由于没有
励磁电流,因而效率高,功率因数高,力矩惯量比较大,
定子电流和定子电阻损耗减小,且转子参数可测、控制
性能好;但它与异步电机相比,也有成本高、起动困难
等缺点。和普通同步电动机相比,它省去了励磁装置,
简化了结构,提高了效率。永磁同步电机矢量控制系统
能够实现高精度、高动态性能、大范围的调速或定位控
制,因此,在医疗器械、化工、轻纺、数控机床、工业
机器人、计算机外设、仪器仪表、微型汽车和电动自
行车等领域中都获得应用。
PMSM结构
结构形式要根据应用上的具体要求和运行条件而定,
还与选择的永磁材料有关。
u整体结构而言:内转子和外转子式
u磁场方向而言:径向和轴向磁场
u定子结构而言:分布绕组和集中绕组,以及有槽和无槽
u转子结构而言:凸装式、嵌入式和内埋式,前两种又称
为外装式结构。
永磁同步电动机的起动
u永磁同步电动机是依靠永磁转子磁场和定子旋
转磁场的相互作用而工作的。
u对于由电网直接启动的永磁同步电动机,为了
解决起动和同步运行问题,需在永磁转子上增
设鼠笼绕组或磁滞材料环。
u对于由变频器驱动的永磁伺服电动机,不需要
这种感应电动机转矩,因为驱动系统可由静止
状态自同步起动。
u考虑到装设阻尼绕组也会为谐波电流提供流通
路径,这些谐波电流是由定子磁通势谐波引起
的,基于上述原因,PMSM一般不装阻尼绕组。
u辅助电动机起动法:选用一台与同步电动机极数相同的小
型异步电动机作为起动电动机,起动时,先用起动电动机
将同步电动机带动到异步转速,再将同步电动机接上三相
交流电源,这样同步电动机即可起动,但这种方法仅适用
于空载起动。
u变频电源起动法:先采用变频电源向同步电动机供电,调
节变频电源使频率从0缓慢升高,旋转磁场转速也从0缓慢
升高,带动转子缓慢同步加速,直到额定转速。该方法多
用于大型同步电动机的起动。
u异步起动法:在转子上加上鼠笼或起动绕组,使之有异步
电动机功能,在起动时励磁绕组不通电,相当异步电动机
起动,待转速接近磁场转速时再接通励磁电源,就进入同
步运行。
确定转子磁场的位置(初始定位)。
知道转子磁极的初始位置,以该位置角建
立dq0坐标系,就能使电机以最大力矩起
动。如果初始位置角确定错误,则可能会
导致转子启动慢、无法启动甚至倒转失步,
最终导致启动失败。
数学模型
永磁同步电动机利用定子三相交流电流与
永磁转子的磁场互相作用所产生的电磁转矩带
动电动机转子转动。电机转速、频率及极对数
的关系如下:
其中:ns以表示同步转速,f1为定子电流频率,
P是永磁同步电动机的极对数。
为了实现电机数学模型的解耦,常用的坐标系
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