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永磁同步电机原理及数学模型

交流永磁伺服系统分类

l无刷直流电动机(BDCM)

l基点:用装有永磁体的转子取代有刷直流电动机的定子

磁极,将原直流电动机的电枢变成定子。

l三相永磁同步电动机(PMSM)

l基点:用永磁体取代绕线式同步电动机转子中的励磁绕

组,从而省去了励磁线圈、滑环和电刷,以电子换向实

现无刷运行。PMSM的定子与绕线式同步电机基本相同。

主要从永磁体励磁磁场在定子相绕组中感应出的电

动势波形来区分这两类电动机。

BDCM与PMSM比较

类别

容BDCMPMSM

转矩高15%低

功率高15%低

调速范围较窄宽

定子纹波较大小

电流

损耗大小

反馈方式每隔60度检测一次连续检测

PMSM简介

l永磁式同步电动机结构简单、体积小、重量轻、损耗小、

效率高,和直流电机相比,它没有直流电机的换向器和

电刷等缺点。和其他类型交流电动机相比,它由于没有

励磁电流,因而效率高,功率因数高,力矩惯量比较大,

定子电流和定子电阻损耗减小,且转子参数可测、控制

性能好;但它与异步电机相比,也有成本高、起动困难

等缺点。和普通同步电动机相比,它省去了励磁装置,

简化了结构,提高了效率。永磁同步电机矢量控制系统

能够实现高精度、高动态性能、大范围的调速或定位控

制,因此,在医疗器械、化工、轻纺、数控机床、工业

机器人、计算机外设、仪器仪表、微型汽车和电动自

行车等领域中都获得应用。

PMSM结构

结构形式要根据应用上的具体要求和运行条件而定,

还与选择的永磁材料有关。

u整体结构而言:内转子和外转子式

u磁场方向而言:径向和轴向磁场

u定子结构而言:分布绕组和集中绕组,以及有槽和无槽

u转子结构而言:凸装式、嵌入式和内埋式,前两种又称

为外装式结构。

永磁同步电动机的起动

u永磁同步电动机是依靠永磁转子磁场和定子旋

转磁场的相互作用而工作的。

u对于由电网直接启动的永磁同步电动机,为了

解决起动和同步运行问题,需在永磁转子上增

设鼠笼绕组或磁滞材料环。

u对于由变频器驱动的永磁伺服电动机,不需要

这种感应电动机转矩,因为驱动系统可由静止

状态自同步起动。

u考虑到装设阻尼绕组也会为谐波电流提供流通

路径,这些谐波电流是由定子磁通势谐波引起

的,基于上述原因,PMSM一般不装阻尼绕组。

u辅助电动机起动法:选用一台与同步电动机极数相同的小

型异步电动机作为起动电动机,起动时,先用起动电动机

将同步电动机带动到异步转速,再将同步电动机接上三相

交流电源,这样同步电动机即可起动,但这种方法仅适用

于空载起动。

u变频电源起动法:先采用变频电源向同步电动机供电,调

节变频电源使频率从0缓慢升高,旋转磁场转速也从0缓慢

升高,带动转子缓慢同步加速,直到额定转速。该方法多

用于大型同步电动机的起动。

u异步起动法:在转子上加上鼠笼或起动绕组,使之有异步

电动机功能,在起动时励磁绕组不通电,相当异步电动机

起动,待转速接近磁场转速时再接通励磁电源,就进入同

步运行。

确定转子磁场的位置(初始定位)。

知道转子磁极的初始位置,以该位置角建

立dq0坐标系,就能使电机以最大力矩起

动。如果初始位置角确定错误,则可能会

导致转子启动慢、无法启动甚至倒转失步,

最终导致启动失败。

数学模型

永磁同步电动机利用定子三相交流电流与

永磁转子的磁场互相作用所产生的电磁转矩带

动电动机转子转动。电机转速、频率及极对数

的关系如下:

其中:ns以表示同步转速,f1为定子电流频率,

P是永磁同步电动机的极对数。

为了实现电机数学模型的解耦,常用的坐标系

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