《机器人控制方法》课件.pptVIP

*******************机器人控制方法概述机器人控制是一个复杂的过程,需要合理的控制策略和算法来实现机器人的精确操作和稳定运行。这个PPT将深入探讨机器人控制的各个关键环节,为您提供全面的认知和实用的解决方案。课程目标深入理解机器人运动学学习机器人坐标系统、正运动学和逆运动学等基本概念，掌握机器人运动描述的数学基础。熟练掌握路径规划方法学习关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划技术，能够设计出平滑、优化的机器人运动轨迹。学习多种机器人控制方法包括力/力矩控制、位置/速度控制、自适应控制等，掌握机器人控制的原理和实现。了解机器人系统的设计从硬件结构到软件算法的实现，全面认知机器人控制系统的设计过程。机器人简介机器人是具有感知、控制、运动等功能的自动化装置,它们可以完成各种人类无法或不愿意进行的任务。广泛应用于工厂、医疗、探险、娱乐等领域,为人类生活和工作带来了巨大便利。机器人系统一般由感知、决策、执行等模块组成,可以自主地完成复杂任务。未来机器人将更智能化、灵活性更强,在更多领域发挥重要作用。机器人的历史发展119世纪早期机器人的雏形出现,当时主要用于自动化生产线和娱乐用途。220世纪中期工业机器人问世,开始广泛应用于制造业。机器人逐渐成为生产力的重要组成部分。320世纪70年代机器人技术快速发展,出现了更加灵活和智能的机器人系统。机器人开始涉足更多领域。421世纪机器人进入智能化和人机协作阶段,广泛应用于医疗、服务、家庭等领域,改变着人类生活。机器人的基本组成机械臂机器人的关键执行部件，用于完成各种动作和操作。通过多个机械关节实现灵活运动。传感器系统提供机器人对外界环境的感知能力，包括视觉、触觉、力觉等多种传感器。控制系统负责机器人的决策和行为控制,采用先进的算法驱动机械结构完成各种任务。电源系统为机器人提供必要的电力支持,包括电池、电机驱动等部件。确保机器人持续稳定运行。机器人坐标系统三维坐标系机器人使用三维直角坐标系来描述其位置和方向。这包括X、Y和Z三个轴。关节坐标系机器人的每个关节都有自己的局部坐标系,用于描述该关节的位置和角度。工具坐标系机器人末端工具的坐标系用于描述工具的位置和朝向,为操作任务提供参考系统。正运动学与逆运动学正运动学根据关节角度和连杆长度等参数,计算机器人末端执行器的位置和姿态。这是机器人控制中的基础。逆运动学给定末端执行器的目标位置和姿态,反向计算出各关节的角度。这是实现精确控制的关键。解析解与数值解正逆运动学可以有解析解或数值解。解析解可提高计算速度,但只适用于简单结构。数值解更通用但计算复杂。机器人定位与建图定位技术机器人定位需要采用先进的感知技术,如视觉传感、激光测距等,通过对环境信息的识别和分析来确定自身位置。地图构建机器人通过对环境的持续观测和建模,可以逐步构建出一张精细的环境地图,为后续的导航和规划提供依据。SLAM技术同步定位与建图(SLAM)是一种结合定位和地图构建的高级技术,能够帮助机器人在未知环境中实现自主导航。应用案例这些定位和建图技术广泛应用于工业机器人、服务机器人、无人驾驶等领域,使机器人能够灵活适应复杂多变的环境。路径规划概述1定义机器人路径规划机器人路径规划是指根据约束条件,确定机器人从起始位置到目标位置的最优移动轨迹。2路径规划的重要性路径规划是机器人实现导航和运动控制的关键技术,影响机器人的效率和安全性。3主要路径规划方法包括人工势场法、概率路径规划、优化算法等,每种方法都有其适用场景。4路径规划的挑战需要平衡效率、灵活性和安全性,同时兼顾机器人自身性能和环境约束。轨迹规划方法关节空间轨迹规划通过直接对机器人关节角度进行插补计算,生成关节角随时间的变化轨迹。这种方法简单快速,适合于无障碍环境下的路径规划。笛卡尔空间轨迹规划基于机器人末端位置和姿态进行轨迹规划,可以更直观地描述机器人的运动轨迹。这种方法更适合于存在障碍物的复杂环境。混合轨迹规划结合关节空间和笛卡尔空间的优势,综合考虑机器人的运动学特性和环境约束,生成满足要求的复合轨迹。轨迹优化通过调整轨迹参数,如速度、加速度、平滑性等,进一步优化所得轨迹,提高运动效率和安全性。关节空间轨迹规划1关节角度确定每个关节的起始角度和目标角度2时间分段将整个运动过程划分为多个时间段3轨迹生成根据时间和角度要求生成平滑的关节轨迹关节空间轨迹规划是通过控制每个关节的角度变化来实现机器人端effector的目标位姿。这需要确定每个关节的起始和目标角度,并将整个运动过程划分为多个时间段,最后生成平滑的关节角度