《机器人工学》课件.pptVIP

**********************机器人工学机器人工学是一门综合性学科,涉及机械、电子、计算机等多个领域。它研究如何设计、制造和控制机器人,使之能够自主完成各种复杂的任务,为人类提供便利和帮助。课程简介课程概述本课程系统介绍机器人工学的基本理论、技术和应用。涵盖机器人历史发展、结构组成、运动学、动力学、传感系统、控制系统等内容。课程目标培养学生对机器人技术的整体理解,掌握机器人设计与编程的基本方法,为未来从事机器人相关工作做好准备。教学内容课程以问题为导向,注重理论联系实践,与机器人行业前沿发展紧密结合,力求培养学生的创新思维和实践能力。机器人发展历史1现代机器人时代1970年代至今,工业机器人广泛应用2电子机器人出现1950年代,面向工业自动化的电子控制机器人出现3机器人概念诞生1920年,捷克作家卡雷尔·恰佩克首次使用机器人一词机器人的发展历史可追溯到20世纪初,最早的机器人构想来自于科幻小说作家。1920年,捷克作家卡雷尔·恰佩克首次使用机器人一词,描述能自主工作的人工智能机器。1950年代,电子控制机器人开始应用于工业自动化。从1970年代开始,工业机器人在制造业广泛使用,标志着现代机器人时代的到来。什么是机器人?可编程自动化装置机器人是一种拥有传感器、执行器和控制系统的可编程自动化装置。模仿人类行为机器人被设计来模仿和执行人类的动作和任务,能够提高效率和精度。广泛应用领域机器人广泛应用于工业生产、医疗服务、军事、航天等多个领域。技术综合集成机器人涉及机械、电子、控制、传感等多个技术领域的综合集成。机器人的特点灵活性机器人可以进行各种复杂的动作,适应不同的工作环境和任务需求,展现出卓越的灵活性。高效率机器人可以高效、精准地执行各种重复性劳动,大大提高工作效率。可靠性机器人具有较高的机械可靠性,可以承担一些对人类危险或不适合的工作任务。智能化现代机器人具备感知、学习、决策等智能功能,能够自主完成复杂的工作任务。机器人分类按结构分类从机器人的外形结构看,可分为串联机器人、并联机器人和蛇形机器人等。它们结构各异,适用于不同的应用场景。按工作环境分类根据机器人所工作的环境不同,可分为工业机器人、服务机器人和特种机器人。它们在不同领域发挥着重要作用。按驱动方式分类从机器人的驱动方式来看,可分为电动机驱动、液压驱动和气动驱动等不同类型。每种驱动方式都有自己的特点和应用领域。按控制方式分类根据机器人的控制方式不同,可分为遥控机器人、自主控制机器人和混合控制机器人。它们在自主性和灵活性方面有所差异。机器人的基本构成机械结构机器人的骨架和支撑系统,包括各种杆件、关节和驱动装置等。传感器用于感知机器人周围环境和本身状态的各种检测装置。控制系统负责对机器人的运动和行为进行控制和调节的电子系统。供能系统为机器人提供动力和能源的装置,如电池、电机等。机器人的驱动系统电动机驱动电动机是机器人驱动的主要动力来源,包括直流电机、交流电机、步进电机等。可实现精确位置和速度控制。液压驱动液压驱动系统能够提供大功率输出,适用于负载较重的机器人,如工业机器人和特种机器人。气动驱动气动驱动系统结构简单、响应速度快,常用于一些轻型机器人和服务机器人。混合驱动将电动机和液压/气动等驱动系统结合,发挥各自优势,满足不同应用场景的需求。机器人的传感系统1感知环境机器人通过各种传感器收集环境信息,如位置、速度、力量等,感知周围环境。2感知自身机器人还利用传感器监测自身状态,如关节角度、电池电量等,确保机器人安全运转。3多传感器融合先进机器人会综合利用多种传感器数据,通过复杂计算得出更精确的环境认知。4智能解析基于传感数据,机器人可以分析环境,做出智能决策,执行相应的动作。机器人的控制系统中央处理器机器人的控制系统核心是一个强大的中央处理器,负责接收传感器信息、分析运动学模型,并发送控制指令到各个关节和执行机构。传感反馈大量的传感器采集机器人运动、环境等数据,通过控制系统的实时反馈和分析,确保机器人安全高效的运行。运动控制精细的伺服电机和关节控制算法,使机器人能够进行精准的位置、速度和力矩控制,完成复杂的动作和操作任务。机器人的编程语言编程语言多样性机器人可使用C++、Python、MATLAB等多种编程语言进行编程,每种语言都有其独特的特点和适用场景。编程结构化机器人程序通常采用模块化结构,方便功能扩展和维护。算法、感知、决策、执行等模块各司其职。运动规划机器人需要通过编程实现复杂的运动规划,如关节角度控制、轨迹规划等,确保机器人安全高效