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水平多关节型工业机器人机身与大臂结构及控制系统设计

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题目

水平多关节型工业机器人机身与大臂结构及控制系统设计

中文摘要

工业机器人由于其宽的操作范围和灵活的操作而广泛用于处理和组装操作，并且广泛用于自动装配操作。

水平多关节机器人的基本形式是一对运动，其执行两个垂直关节轴和四个自由度的垂直运动。该毕业设计基于车身和动臂的设计。其中，机身和动臂由直接由步进电机驱动的第二齿形带驱动。锯齿带驱动器的单向可重复性相对较高，并且水平面中定位误差的可重复性非常小，以满足定位要求。

此设计专为工业机器人的操作和控制系统而设计。控制系统是设计的重点和难点。该